融合特征与直接法：构建鲁棒视觉SLAM的创新路径.docx

融合特征与直接法：构建鲁棒视觉SLAM的创新路径

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术和自动驾驶技术取得了显著的进展，而视觉同时定位与地图构建（VisualSimultaneousLocalizationandMapping，简称视觉SLAM）作为这些领域的核心技术之一，发挥着至关重要的作用。

在机器人导航领域，视觉SLAM技术赋予机器人在未知环境中自主探索、定位和规划路径的能力。以服务机器人为例，在室内复杂环境中，如家庭、商场、医院等场所，视觉SLAM能够帮助机器人实时感知周围环境，快速构建地图并确定自身位置，从而高效地完成清洁、配送、导览