多传感器融合赋能水下机器人导航：技术、挑战与创新突破.docxVIP

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2025-08-27 发布于上海
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多传感器融合赋能水下机器人导航：技术、挑战与创新突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的逐渐匮乏以及人类对海洋认知和开发需求的不断增长，海洋作为地球上资源最为丰富的区域，其开发和利用已成为全球关注的焦点。海洋不仅蕴含着丰富的矿产资源，如石油、天然气、可燃冰以及各类金属矿产，还拥有着独特的生态系统和地理环境，对气候调节、生物多样性保护等方面有着至关重要的作用。在这样的背景下，自主水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为海洋探测和开发的关键工具，其重要性日益凸显。

AUV能够在无人干预的情况下自主完成水下探测、数据采集、目标搜索与识别等多