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轮式移动机器人的路径规划及其跟踪控制研究.pdf

轮式移动机器人的路径规划及其跟踪控制研究.pdf

    摘要

    轮式移动机器人在工业自动化、物流运输、智能交通等领域具有广泛的应用前景。

    决定轮式机器人智能性的关键核心技术包括路径规划与路径跟踪，然而在实际应用中，

    现有路径规划与轨迹跟踪算法在计算效率、收敛性以及跟踪精度等方面仍存在一定的

    不足。本文围绕轮式移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制展开研究，旨在提升机器

    人在复杂环境中的自主导航能力。主要研究内容如下：

    （1）针对差速驱动机器人的非完整特性，建立了运动学模型，描述机器人在不同

    运动模式下的位姿演化规律。基于非完整约束

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