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第1页，共10页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论a.特点研究对象：多输入、多输出系统，线性、非线性、定常或时变、连续或离散系统。解决方法：状态空间法（时域方法）。数学工具：线性代数、微分方程组、矩阵理论。b.主要标志1958年，R.E.Kalman采用状态空间法分析系统，提出能控性、能观测性、Kalman滤波理论1961年，庞特里亚金极大值原理。1965年，R.Bellman提出了最优控制的动态规划方法。第2页，共10页，星期日，2025年，2月5日9.1线性系统的状态空间描述9.2线性系统的可控性与可观测性9.3李雅普诺夫稳定性分析9.4线性定常系统的反馈结构及状态观测器第3页，共10页，星期日，2025年，2月5日9.1线性系统的状态空间描述一、系统数学描述的两种基本类型系统外部描述：输入-输出描述。系统内部描述：状态空间描述，对系统的一种完全描述，表征系统所有动力学特征。第4页，共10页，星期日，2025年，2月5日二、系统描述中常用的基本概念输入和输出：由外部施加到系统上的全部激励称为输入，能从外部测量到的来自系统的信息称为输出。松弛性：若系统的输出由输入唯一确定，则称系统在时刻是松弛的。因果性：若系统时刻的输出仅取决于时刻和之前的输入，而与时刻之后的输入无关。线性：时不变性：第5页，共10页，星期日，2025年，2月5日1、状态、状态变量状态：系统的状态是一个在时域中可以确定该系统行为或运动信息的集合。状态变量：确定系统状态的最小一组变量，如果知道这些变量在任意初始时刻的值以及的系统输入，便能够完整地确定系统在任意时刻的状态。（状态变量的选择可以不同）三、系统状态空间描述常用的基本概念2、状态向量由描述系统的个状态变量构成的向量称为维状态向量。第6页，共10页，星期日，2025年，2月5日以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交线性空间，称为状态空间。3、状态空间系统状态向量在状态空间中随时间变化的轨迹。4、状态轨线描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分（差分）方程组。5、状态方程第7页，共10页，星期日，2025年，2月5日
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