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基于优化Canny算法的单目相机三维重建精度提升研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

理论基础与技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1三维重建基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2Canny边缘检测算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3单目视觉系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.4三维重建方法比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

优化Canny算法的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.1传统Canny算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1.1算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1.2性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2.1参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.2结构改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3实验设计与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.2仿真模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

单目相机三维重建精度提升方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.1.1图像去噪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.1.2特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.2三维重建算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.2.1点云生成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2.2网格化处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.3精度提升策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.3.1迭代优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.3.2多尺度融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

5.1实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.1.1数据集描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

5.1.2实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

5.2实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

5.2.1对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

5.2.2误差评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

5.3讨论与