机器人学历史与未来:工程实践与理论发展演变.pdfVIP

机器人学的与未来

１，基于符号的机器人学诞生与发展的简要

工程学科的一个共同点是：先有工程实践。机器人学的诞生也不例外，是随着工业机器人的诞生与发

展而进行的，直至七十年代，工业机器人整个系统基本定型，发展主要在于单元器件性能的逐步改进。这

时机器人学向深度和广度发展，成为一门非常综合和活跃的学科，这也是工程性质学科的另一个共同点：

到一定时期，理论将超前于工程实践。GeorgeC.Devol于五十年代中期发明工业机器人，是可重复编程

的PTP控制的操作手，和JesephF.Engelberger共同发展这一全新工具概念后，于1959年成立第一家工

业机器人公司Unimationlnc.启发工业机器人发明的前期工作是二战中开始的主从控制的机器人的开

发，主要用于性物质的处理。

工业机器人发展的主要如下：

1954年：evol，发明可编程机器人，专利号2988237

1959年：行星公司制造第一台机器人

1960年：Unimation公司成立

1970年：VictorSheinman验证StarfordManipulator

1971年：工业机器人成立

1974年：CincinnatiMilaeron公司推出第一台小型机控制的机器人T3

1976年：RalphBol发展了机器人编程语言AL

1978年：Unimation公司推出可用于装配的通用机器人PUMA

1978年：，牧野洋发明SCARA装配机器人

机器人学研究的主要有：

1954年：Denavit和Hartenberg（1954）提出用于表达空间杆件几何关系的一般方法，可用于解机器

人正学

1962：Ernst（1962）和Boni（1962）分别研究带触觉和压觉传感器的机械手

1964：Uicker（1964）的博士研究了空间杆件的动力学

1968：Pieper（1968）的博士中用代数方法解逆学问题

1968：McCarthy（1968）在StanfordAILab研究带机、麦克风的机器人，能根据人的指令发现

并抓取积木

1971：Kahn和Roth（1971）研究机器人的最少时间控制

1972：Paul（1972）研究关节空间轨迹规划

1973：Bol和Paul（1973）用装有视觉和力觉的Stanfordarm完成水泵装配

1974：Bejezy（1974）研究机器人的动力学和计算力矩控制

1976：Bol（1976）发展了机器人编程语言AL

1979：Paul（1979）研究了笛卡尔空间的轨迹规划1979：

Lozano—Perez和Wesley（1979）研究机器人避障问题

1981：R.P.Paul（1981）第一本机器人学，“RobotManipulator：Mathematics，Programmi

ngsandControl”

这些的选择是该项研究开创性的。但是，虽然1954，1964二是机器人学和动力学

的基础，但并不是专门为机器人学研究的。

1978年PUMA通用工业机器人的诞生可看作是工业机器人的成熟，直到现在，工业机器人的整个机械

结构，驱动，控制结构，编程语言均和1978无本质差别。

Thehistoryandfutureof

robotics

1.Abriefhistoryofthebirthanddevelopmentofsymbol-basedrobotics

Onecommonpointinengineeringdisciplinesisthatengineeringpracticecomesfirst.Thebirthofroboticsisno

excepti