柔性生产线中六轴工业机器人动力学建模及最优控制路径求解.docxVIP

柔性生产线中六轴工业机器人动力学建模及最优控制路径求解

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

六轴工业机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1关节变量表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.2运动学方程的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2机器人动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.1拉格朗日方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.2哈密顿方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．