DMA双缓冲输出梯形加减速控制原理.pdfVIP

TIM的翻转脉冲控制步进电机原理

STM32的脉冲输出方式是很灵活的，不只是有PWM模式一种，例程使用的

方式是输出比较模式(或者叫比较翻转模式，TOGGLE)，意思就是当比较值与计数

器数值相等的时候就翻转电平，不是使用PWM模式，改变脉冲频率不需要改变

ARR寄存器（自动重装载值）！！！

从图中可以看到计数器CNT一直在计数，当计数器与比较器（CCR）相等的

时候就翻转输出电平：

使能了定时器比较输出中断，设置了通道的脉冲数为Toggle_Pulse（500），

在启动定时器运行之后，定时器从0开始计数，等计数到Toggle_Pulse（即500）

值时就会产生中断，翻转通道引脚，并执行一次中断函数，在中断函数内，我们

读取当前定时器计数值保存在变量count（此时该值为500），并设置新的比较值

为count+Toggle_Pulse（即500+500=1000）。接下来，定时器继续计数，等到计数

值到1000时，就又产生中断，翻转通道引脚，并把比较值设置为1500