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基于深度学习的乒乓球捡拾机器人视觉分类系统设计及性能评价

目录

基于深度学习的乒乓球捡拾机器人视觉分类系统设计及性能评价（1）

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1乒乓球运动的发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2机器人视觉系统在乒乓球领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究目的及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、相关技术与理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1深度学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1神经网络的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2深度学习的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2机器人视觉技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3乒乓球捡拾机器人视觉系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

三、乒乓球捡拾机器人视觉分类系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2视觉硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2.1摄像机及镜头选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2.2图像采集与处理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.3视觉软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3.1图像处理算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3.2目标检测与识别算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3.3乒乓球轨迹预测与捡拾策略制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

四、基于深度学习的乒乓球视觉分类系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1数据集准备与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1.1数据收集与标注．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1.2数据增强与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.2深度学习模型选择与构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.2.1卷积神经网络模型介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.2.2模型参数设置与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

4.3系统训练与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.3.1模型训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.3.2模型性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

五、乒乓球捡拾机器人视觉分类系统性能评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

5.1实验设置与数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

5.2系统性能评价指标及方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

5.2.1准确率评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

5.2.2响应速度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

5.2.3稳定性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

5.3.1实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

5.3.2性能评价结果讨论．．．．．．．