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四元数微分方程的毕卡求解法.pptxVIP

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  • 2025-09-09 发布于河南
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四元数微分方程的毕卡求解法.pptx

    毕卡逼近法

    此算法中，角增量对应的采样时间间隔是相同的是关于q的齐次性方程，解为：（1）令其中为x，y，z陀螺在[tk,tk+1]采样时间间隔内的角增量对式（1）作泰勒展开

    由于式中：

    所以所以

    即:在实际解算过程中，必须按级数展开有限项计算一阶近似：二阶近似：三阶近似：

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