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基于PLC的工业机械手的设计

摘要

随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文主要论述了基于PLC的工业机械手的设计。首先，对机械手的总体设计结构进行了相关的介绍，再选择设计所用到的PLC型号。然后，通过对机械手的控制方式及各功能的实现方式进行研究，确定各功能的实现方案和设计控制系统所用到的器材。最后，对PLC控制系统的软件程序和硬件结构进行设计。??

关键词:机械手；PLC；控制；

目录

TOC\o1-3\h\z\u1412摘要 1

28663第一章绪论 1

218331.1机械手的概述 1

170891.2机械手在生产中的应用和应用意义 3

163251.2.1机械手在生产中的应用 3

244171.2.2机械手在生产中的应用意义 4

183721.3机器人技术发展方向 5

22379第二章设计方案的论证 6

129772.1机械手的总体设计 6

51502.1.1机械手总体结构的类型 6

82722.1.2设计具体采用方案 7

30052.2机械手腰座结构的设计 7

299792.2.1机械手腰座结构的设计要求 7

253412.2.2设计具体采用方案 8

216512.3机械手手臂的结构设计 9

252342.3.1机械手手臂的设计要求 9

48662.3.2设计具体的采用计划 9

108412.4机械手腕部的结构设计 10

6522.4.1机器人手腕结构设计要求 10

58212.4.2设计具体采用计划 10

239322.5机械手末端执行器的结构设计 11

128622.5.1机械手末端执行器的设计要求 11

246152.5.2设计具体采用方案 12

72442.6机械手的机械传动机构的设计 12

304452.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题 12

224782.6.2工业机器人的通用驱动机制 13

187032.6.3设计具体采用方案 15

181902.7机械手驱动系统的设计 16

285402.7.1机器人各类驱动系统的特点 16

20192.7.2工业机器人驱动系统的选择原则 16

242602.7.3机器人液压驱动系统 16

149302.7.4机器人气动驱动系统 17

14802.7.5机器人电力驱动系统 17

197022.7.6设计具体采用方案 20

283972.8机器人手臂平衡机构的设计 20

15222.8.1机器人平衡机构的形式 20

245342.8.2设计具体采用的方案 20

29760第三章理论分析和设计计算 22

51033.1液压传动系统设计计算 22

52643.1.1确定液压系统基本方案 22

205593.1.2液压执行机构运动控制回路的配方 22

36143.1.3液压源系统的设计 23

173423.1.4绘制液压系统图 23

202563.1.5确定液压系统的主要参数 24

317203.1.6计算和选择液压元件 28

198983.1.7液压系统性能的验算 29

166283.2电机选型有关参数计算 29

65663.2.1有关参数的计算 30

294733.2.2电机型号的选择 32

3048第四章控制系统的设计 34

87364.1可编程控制器PLC 34

33934.1.1PLC简介 34

51704.1.2PLC内部结构 34

290064.1.3PLC工作原理 34

254404.2PLC的选型 36

49694.2.1PLC的类型 36

187544.2.2选择输入和输出模块 36

30164.2.3电源的选择 37

138744.2.4内存选择 37

180374.2.5经济考虑 37

304274.3机械手的工艺流程 37

212594.3.1工艺流程及要求 37

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