线性系统的设计与综合.pptVIP

第四章线性系统的设计与综合4.1状态反馈和输出反馈1.状态反馈控制律：则状态反馈系统若D=0闭环传第函数和特征方程为：2.输出反馈a.输出反馈至状态微分b.输出反馈至参考输入4.2闭环系统的能控性和能观性定理1：证明：见书P480状态反馈的引入不改变系统的可控性但可能改变系统的可观测性。定理2：输出至参考输入反馈的引入能同时不改变系统的可控性与可观测性，即输出反馈3.定理3：输出至的反馈不改变系统的能观性但可能改变原系统的能控性。证明见书P481系统为可控（可观测）的充分必要件是被控系统为可控（可观测）4.3单输入—多输出系统的极点配置。所谓极点配置就是利用状态反馈或输出反馈使闭环系统的极点位于所希望的位置。设引入状态反馈：A-bK称为闭环状态阵为闭环系统特征方程定理4利用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要条件是系统可观测（证明见P484）求状态反馈K的步骤：第一步：计算A的特征多项式，即第二步：计算由所决定的希望特征多项式，即第四步：计算变换矩阵第三步：计算第四步：计算变换矩阵第五步：求P第六步：计算状态反馈增益向量引入状态反馈K后，系统的状态空间表达式为系统的特征多项式为，令其各项的系数与希望特征多项式中对应项的系数相等，便可确定反馈增益向量K。例：已知单输入线性定常系统的状态方程为求状态反馈向量K，使系统的闭环特征值为解：系统的可控性判别矩阵为：系统可控满足可配置条件，系统的特征多项式为：希望的特征多项式为：于是可求得：变换矩阵为：或者直接设：与希望的特征多项式对应系数相等，于是：测量小灯泡的电功率实验目的:测定小灯泡的电功率实验原理:P=UI实验器材:电源电流表电压表滑动变阻器小灯泡开关小灯座导线实验方法:伏安法调节电压测小灯泡的电阻2.按电路图连接好电路,开始应将滑动变阻器的滑片置于阻值最大的位置.3.闭合开关,接通电路.4.调节滑动变阻器,使灯泡在额定电压下发光;记下电表示数,算出这时的电功率.5.调节滑动变阻器,使灯泡两端的电压高出额定电压的1/5;记下电表示数,算出这时的电功率.6.调节滑动变阻器,使灯泡两端的电压是额定电压的4/5;记下电表示数,算出这时的电功率.实验步骤:1.设计并画出电路图.VA×SP实验次序小灯泡两端的电压通过灯丝的电流灯泡的亮度灯泡的电功率123在”测定小灯泡的电功率”的实验中,已知小灯泡的额定电压为3.8V电源至少应选用____节干电池串联.连接电路时电压表应选用_____量程.VA×SP闭合开关,发现小灯泡两端电压只有1.8V,若要测出小灯泡的额定功率,滑动变阻器的滑片P应向___端移,才能使电压表示数为____V.若此时电流表读数如右图,该小灯泡的额定功率为____W.