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自适应移动机械系统动态仿真方法
目录
自适应移动机械系统动态仿真方法（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
自适应移动机械系统理论框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1系统构成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
动态仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.1物理参数辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2数学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.3模块化仿真框图设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
仿真环境搭建与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.1仿真平台选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.2验证基准选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.3模型有效性检验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
自适应动态仿真算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.1变参数求解技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.2实时性能优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.3控制律动态调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
仿真结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
6.1动态响应特性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
6.2不同工况对比研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
6.3仿真局限性探讨与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
应用验证与发展展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
7.1实际工程应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
7.2技术发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
7.3未来研究方向建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
自适应移动机械系统动态仿真方法（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
1.2国内外研究现状综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
1.3研究目标与主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
二、自适应移动机械系统理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
2.1系统构成与功能特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
2.2运动学与动力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
2.3自适应控制机制原理．．．．．．．
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