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四轮协同转向自动驾驶系统轨迹稳定性控制算法
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.1.1自动驾驶技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.1.2四轮协同转向技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.1.3轨迹稳定性控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.2.1四轮协同转向控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.2.2轨迹稳定性控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.2.3研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.3.1主要研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.3.2详细研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.4.1技术实现路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.4.2论文章节安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
四轮协同转向系统动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.1车辆动力学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.1.1车辆坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.1.2车辆运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.1.3车辆动力学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.2四轮协同转向机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.2.1前轮独立转向原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.2.2后轮主动转向策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
2.2.3边循角控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
2.3四轮协同转向系统动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
2.3.1模型假设与简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
2.3.2扭矩分配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
2.3.3系统状态方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
基于模型预测控制的轨迹稳定性控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
3.1模型预测控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.1.1预测模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.1.2横向稳定性目标函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
3.1.3约束条件处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.2轨迹跟踪问题建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
3.2.1追踪误差定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
3.2.2短时轨迹预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
3.2.3代价函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
3.3纵向稳定性考虑．．．．．．．．．．．
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