智能汽车控制系统项目化实战教程 PPT课件使用ROS控制智能网联小车底盘（第四章）.pptxVIP

使用ROS控制智能网联小车底盘主讲人：时间：

CONTENTS目录ROS控制底盘基础1控制底盘实践操作2项目总结与展望3

01ROS控制底盘基础PART.

底盘驱动节点接收电机转速数据，计算车速和角速度，打包成ROS标准里程计格式数据发布，同时接收控制指令并下发给底盘控制板。控制逻辑理解订阅/cmd_vel话题的回调函数处理控制指令，计算左右轮速度，打包成串口数据下发；IMU回调函数融合IMU数据优化里程计精度。回调函数功能主函数初始化节点，定义串口参数、订阅和发布话题，计算车速、角速度和里程计数据，周期性发布里程计信息。主函数解析底盘驱动节点设计

0102通过实际测试和数据分析，调整底盘控制参数，使用消息发布控制台测试调整后的参数，确保小车稳定性和操控性。03精准的底盘控制参数对车辆性能和安全性至关重要，标定可优化转向灵敏度、加速度等参数，提升操控性。使用相关工具验证调整后的参数，确保小车在各种工况下表现出良好性能，如直线行驶、转弯等。参数调整验证参数标定重要性标定方法与步骤控制参数标定与调整

010203里程计工作原理里程计利用传感器数据估计物体位置变化，轮式里程计通过车轮转速和角度计算位姿和速度。里程计数据获取与修正读取里程计数据，通过实际测量和数据对比找出误差，调整校准参数提高精度，如静态误差消除和动态误差消除。ROS里程计数据类型里程计消息类型为nav_msgs/Odometry，包含pose和twist两部分，分别表示机器人当前位置坐标和当前运动状态。里程计校准

底盘驱动节点接收电机转速数据，解析后计算车速和角速度，打包成ROS标准里程计格式数据发布。数据接收与处理接收其他节点的控制指令，分解并转换成字节形式，打包成串口数据下发给底盘控制板，控制小车运动。控制指令下发节点功能概述

节点初始化初始化节点，定义串口参数、订阅/cmd_vel和/IMU/data话题，发布/odom话题，设置tf对象和里程计对象。数据处理与发布周期性获取串口数据，计算车速、角速度和里程计数据，发布里程计信息和tf坐标变换。主函数解析

速度控制回调订阅/cmd_vel话题的回调函数处理控制指令，计算左右轮速度，打包成串口数据下发。IMU数据融合IMU回调函数融合IMU数据优化里程计精度，提高小车导航精度。回调函数功能

精准的底盘控制参数对车辆性能和安全性至关重要，标定可优化转向灵敏度、加速度等参数。通过标定和调整，小车在不同场景下都能稳定、准确地行驶，提升操控性。性能影响操控性提升参数标定重要性

通过实际测试和数据分析，找出底盘转向灵敏度、加速度和减速度等参数的不足之处。实际测试根据实际使用场景和车辆性能要求，对参数进行精细调整，提高小车的稳定性和操控性。参数调整标定方法与步骤

工具验证使用相关工具和方法，对调整后的参数进行验证和测试，确保小车在各种工况下表现出良好性能。性能评估对比优化前后的参数，评估调整对小车性能的影响，确保优化效果显著。参数调整验证

主函数实现编写主函数，完成节点初始化、数据处理和发布等功能，确保节点正常运行。回调函数实现编写回调函数，处理控制指令和IMU数据，实现对小车的精确控制。代码编写

对每个函数进行单元测试，确保其功能正确无误，为整体测试提供基础。单元测试运行底盘驱动节点，通过实际操作测试节点的性能和稳定性，确保小车能够按照指令准确运动。整体测试代码测试

02控制底盘实践操作PART.

键盘控制底盘使用rosrunteleop_twist_keyboardteleop_twist_keyboard.py通过键盘控制小车运动，根据提示按键实现前进、后退、左转和右转。启动底盘节点使用roslaunchbase_controllerbase_controller.launch启动底盘驱动节点，确保底盘与工控机连接正常。命令行控制底盘使用rostopicpub命令在终端直接发布话题控制小车底盘，设置linear和angular的值实现不同运动指令。使用ROS命令控制底盘

运行底盘驱动节点，使用消息发布控制台调试底盘，观察控制效果，根据需要调整控制参数并验证调整后的性能。参数调整与验证调试底盘驱动节点保存设计好的底盘驱动节点代码，编译工作空间，修改CmakeLists.txt和package.xml文件解决依赖问题，确保节点正确编译。创建工作空间与功能包在Ubuntu系统下创建ROS工作空间和底盘控制功能包，编辑相关文件使系统能识别工作空间。底盘控制参数调整实践

01底盘控制参数直接影响小车的操控性能和行驶稳定性。精准的参数设置能够提升小车的响应速度和操控精度。性能影响02安全性提升合适的控制参数可以减少小车在行驶过程中的误差，提高行驶安全性，避免因参数不准确导致的事故。控制参数重要性

优化操控性提高导航精度0