行星际探测机器人机构越障性能优化模型研究.docxVIP

行星际探测机器人机构越障性能优化模型研究

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2.1行星际探测器越障技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2.2机器人运动机构优化研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

行星际探测机器人越障运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1行星际探测机器人运动模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2越障过程中的运动学约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3关节数学模型与运动学特性分析．．