《分散控制系统与现场总线技术 》课件——6 分散控制系统中的控制算法.pptxVIP

6分散控制系统中的控制算法

常用的模拟量控制算法模拟量控制算法是用于过程模拟量闭环控制的，常用的算法有PID控制、超前/迟后控制、预估控制等。

PID控制多年以来，在过程控制中．按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的P1D控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，鲁棒性强、适用面广等优点。在过程控制中有两种PID控制算法：一种是理想微分的PID控制．另一种是实际微分的PID控制。

理想微分PID算法算式：传递函数：

方框图

差分方程（位置式）

差分方程（增量式）

实际微分PID算法传递函数

差分方程

积分分离PID算法PID控制系统中，若积分作用太强，会使系统产生过大的超调量，振荡剧烈，且调节时间过长，对某些系统来说是不允许的。为了克服这个缺点，可以采用积分分离的方法，即在系统误差较大时，取消积分作用，在误差减小到一定值后，再加上积分作用。这样就可以即减小了超调量，改善动态特性，又保持了积分作用

微分先行PID算法微分先行PID控制是对偏差作比例积分作用，对输出作微分作用。适用于给定值频繁变化的场合，可有效避免给定值变化引起的系统振荡，从而改善系统的动态特性。

常规PID控制微分先行PID控制

分散控制系统中的PID算法应用实际微分PID算法ST:设定值PT:被控过程量反馈值DEVA:被控过程量与设定值的偏差PGAIN:比例KpINTG:积分时间TiDGAIN:微分增益KdDRAT:微分时间TdOUT:输出的控制量TRIN:手自动切换跟踪输入TROUT:手自动切换跟踪输出

带前馈和死区的PID算法模块FF为前馈量

前馈控制反馈控制前馈控制

1)前馈是“开环”，反馈是“闭环”控制系统2)前馈系统中测量干扰量，反馈系统中测量被控变量3)前馈需要专用调节器，反馈一般只要用通用调节器4)前馈只能克服所测量的干扰，反馈则可克服所有干扰5)前馈理论上可以无差，反馈必定有差

大迟延系统的控制Smith预估控制

Smith预估控制模块

预测控制预测控制的三要素是：1）预测模型2）反馈校正3）滚动优化

自适应控制基本结构

自适应控制具有如下特点：1）研究具有不确定性的对象或难以确定的对象2）能消除系统结构扰动引起的系统误差3）对数学模型的依赖性很小，仅需较少的先验知识4）自适应控制是较为复杂的反馈控制

解耦控制双变量耦合系统示例

传统的解耦控制方法对角阵解耦法

前馈解耦

反馈解耦

解耦控制在过程控制和DCS中的应用电厂控制中机跟炉为基础的单向前馈解耦协调控制系统

单向前馈解耦协调控制系统方框图

机炉协调控制中单向反馈解耦控制系统