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TonyPi机器人智能巡线入门指南.pdf

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    第4课智能巡线

    可在本节文件夹下观看演示效果。

    1.实验原理

    巡线是机器人比赛中的常见项目，传统的巡线项目通过二路或者四路巡线传感器来进行

    实现，而在TonyPi机器人中仅需通过视觉模块识别线条颜色，再经过图像算法处理，即可

    实现巡线移动。

    下面我们看下本节课整体实现的流程：

    首先需要对线条颜色进行识别，我们使用Lab颜色空间来进行处理。先将RGB颜色空

    间转换为Lab，然后进行二值化处理，再经过膨胀腐蚀等操作，可获得只包含目标颜色的轮

    廓，再将该颜色轮廓用圆圈框起，便可实现颜色的识别。

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