工业机械臂控制系统设计研究.PDFVIP

工业设计中国机械2022年第32期

工业机械臂控制系统设计研究

杨肖尧

（珠海科技学院广东珠海519041）

摘要：为实现工业机械臂运行轨迹的有效控制，提升工业机械臂在工业生产中的价值，本文在分析机械臂

运动学理论的基础上，运用直线插补、空间姿态插补、圆弧插补法，完成笛卡尔空间轨迹规划设计。同时，

应用windows系统、visualstudio软件、C#语言，对上位机软件系统进行开发，并在微控制器系统设计、

电动机与减速器设计、电动机驱动器设计、电源设计四个方面，对硬件控制系统进行设计，完成了工业机

械臂控制系统的设计研究，以期实现机械臂整体运动的有效控制。

关键词：工业机械臂；运动学理论；控制系统；笛卡尔空间轨迹规划

0引言

工业机械臂是一种可以自动完成设定生产任务的工

[1]

业设备，结构上可以分为手臂、手腕和手三个部分。

由于工作内容、复杂性程度不同，机械臂的类型不同。AP

现阶段，基于信息技术的快速发展，机械臂已经深度

应用到工业生产实践中，有效提升了生产效率，降低

了工业生产的人工成本，推动了社会生产与生活方式

的变革。为有效控制工业机械臂运行轨迹，进一步提

升其运行实效，本文分析了机械臂运动学理论，并进

行笛卡尔空间轨迹规划设计和硬件控制系统设计，旨

在提升工业机械臂运动控制质量，提升机械臂在工业

生产中的应用实效。

1机械臂运动学理论分析图1刚体的空间坐标位置

为实现工业机械臂控制系统的有效设计，需要对机以得到最终姿态。

械臂的运动学理论进行分析，包括运动学与动力学。其在刚体混合变换和组合变换过程中，可以根据位姿

[2]变换过程，对混合和组合变换进行多个位姿的拆分，进

中，运动学分为正运动学、逆运动学。本质而言，工

业机械臂的运动是通过机械结构使机械臂末端在空间而得出多个位姿变换。通过多个位姿变换的组合，得

[3]

进行运动的过程。在运动描述时，可以应用列向量AP出最终的姿态。

对机械臂末端的坐标系中的位置进行描述。列向量中需要特别指出的是，在机械臂逆运动学求解过程

的表示刚体坐标位置，如图所示。中，需要明确机械臂的运动是否可解。由于求解过程

A1

在刚体的位姿描述过程中，可以设置平移的位置矢属于非线性方程组计算问题，所以在求解时，通常使

[4]

量，根据矢量的分量，得出矢量的投影数据。通过坐用遗传算法、Newton-Raphson等。

标系位置描述矩阵的变换，可以快速建立起坐标系之

2笛卡尔空间轨迹规划设计

间的关系。

在刚体旋转变换过程中，可以参考固定的坐标系进工业机械臂的主要运动路径是机械臂末端从起点到

行绕轴运动，旋转顺序为：（）绕轴进行逆时针的旋终点的空间轨迹，对这一轨迹进行规划设计，可以提