运动副及其分类.pptVIP

3、计算平面机构自由度时的注意事项三个问题：1、复合铰链定义：两个以上的构件在同一处以转动副相连接。§2－3平面机构的自由度处理：三个构件在同一轴线处，两个转动副。推理：m个构件时，有m–1个转动副。第30页，共44页，星期日，2025年，2月5日惯性筛机构C处为复合铰链◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。n=5,PL=7,PH=0=3×5-2×7–0=1F=3n-2PL–PH§2－3平面机构的自由度第31页，共44页，星期日，2025年，2月5日第1页，共44页，星期日，2025年，2月5日重点问题：1、机构的组成原理及其具有确定运动的条件2、因何及如何绘制机构运动简图？机构如何由构件组成？如何使各构件之间有相对运动并使之确定？对分析现有机构或设计新机构至关重要。第2章机构的结构分析第2页，共44页，星期日，2025年，2月5日所有构件均在同一平面或在几个相互平行的平面内运动概述第2章机构平面机构空间机构√机构的结构分析第3页，共44页，星期日，2025年，2月5日一、机构的组成1、构件的自由度及约束条件构件的运动指构件每一瞬时位置的变化。一自由构件作平面运动，其位置由三个参变量确定:构件自由度：相对于参考系构件所具有的独立运动的数目。一个作平面运动的自由构件有3个自由度。§2－1运动副及其分类机构的组成（x,y,?)第4页，共44页，星期日，2025年，2月5日约束：对构件的独立运动所加的限制。构件受一约束，失去一个自由度。机构由构件组成，构件与构件联接，独立运动受限，自由度减少，构件间只能产生某些相对运动，而不再完全自由。由于约束是由机构中各构件的相互接触引起的，接触方式不同?约束不同。2、运动副定义:两个构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接。如轴承与轴颈、滑块与导轨、齿轮与齿轮等。构件系统§2－1运动副及其分类机构的组成第5页，共44页，星期日，2025年，2月5日运动副元素:构件直接接触构成的运动副表面。为点、线、面形式。§2－1运动副及其分类机构的组成第6页，共44页，星期日，2025年，2月5日运动副的分类按运动副元素接触情况的不同?低副：运动副元素为面接触。§2－1运动副及其分类机构的组成固定铰链转动副(1)转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。第7页，共44页，星期日，2025年，2月5日§2－1运动副及其分类机构的组成活动铰链转动副第8页，共44页，星期日，2025年，2月5日§2－1运动副及其分类机构的组成(2)移动副：只允许两构件作相对移动。低副提供约束及自由度情况：引入2个约束，保留1个自由度。第9页，共44页，星期日，2025年，2月5日点接触§2－1运动副及其分类机构的组成◆高副：运动副元素为以点或线接触凸轮副﹏第10页，共44页，星期日，2025年，2月5日线接触高副提供约束及自由度情况：限制了沿公法线n-n方向的相对移动，保留了沿接触处切线t-t方向的相对移动和在平面内的相对转动。引入1个约束，保留2个自由度。齿轮副§2－1运动副及其分类机构的组成第11页，共44页，星期日，2025年，2月5日§2－1运动副及其分类机构的组成空间运动副若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。螺旋副球面副第12页，共44页，星期日，2025年，2月5日运动链定义：两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统分类：按首末构件是否相连传统机械一般为闭链；机器人和机械手一般为开链。§2－1运动副及其分类机构的组成第13页，共44页，星期日，2025年，2月5日将运动链的某一构件固定，使之有确定运动。运动链?机构。机架原动件从动件固定构件按给定运动规律独立运动的构件。其余活动构件，其活动取决于原动件的运动规律及机构的组成情况。§2－1运动副及其分类机构的组成第14页，共44页，星期日，2025年，2月5日机构运动?有关（取）：?原动件的运动规律?运动副类型?无关（舍）：?构件外型?断面尺寸