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研究双电机协同定位控制技术
目录
文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1电机控制技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2双电机协同控制需求及应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.1国外双电机控制技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2.2国内双电机控制技术研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.3.1主要研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.3.2研究目标及预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.4技术路线及研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.4.1技术路线设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.4.2研究方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
双电机协同控制系统理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1电机运动学及动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1.1电机运动学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.1.2电机动力学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.2误差估计与反馈控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2.1位置误差估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.2.2反馈控制器设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3.1协同控制基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3.2常用协同控制算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
双电机协同定位控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.1基于模型的协同控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.1.1模型建立与状态观测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.1.2鲁棒控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.2基于无模型智能控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.2.1神经网络控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.2.2模糊控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
3.3自适应协同控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.3.1系统参数辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.3.2自适应律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
双电机协同定位控制系统仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
4.1.1仿真软件选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
4.1.2仿真模型参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
4.2位置跟踪性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
4.2.1定位精度分析．
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