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摘要
柔性机械手是区别于传统刚性机械手的新型研究方向，其在抓取物品时具
有安全性高、控制柔顺、自适应能力强的特点，在诸如医疗护理、人机交互的
领域具有广阔的前景。然而柔性机械手的环境感知能力较差，这限制了其在各
个领域的应用。这是由于机械结构依靠传感器实现对周边环境的感知（例如力
感知、温度感知等），而传统的传感器在结构和材料上大多为刚性，难以实现
柔性形变。由于柔性机械手的结构在工作中会发生较大范围的形变，因此传统
的刚性传感器无法应用于这一场景，因此研究人员提出了柔性传感器的概念。
现有的柔性传感器研究中主要围绕以下两个问题，一是如何降低变形对其
自身测量任务的干扰，二是如何保证传感器具有足够的灵敏度。然而传感器的
抗干扰性和灵敏度往往难以兼顾。这是由于其自身柔性变形产生的信号和待测
量输入产生的信号耦合在一起，难以解耦。因此，研究一种能实现柔性变形的、
兼具抗干扰性和高灵敏度的传感器以用于柔性机械手的力感知成为了一个具有
重要意义的任务。
本文主要提出一种薄膜式柔性压力传感器，可实现接触力和接触点坐标的
实时同步采集。该传感器基于四线式电阻触摸屏采集原理，在材料方案和结构
上进行创新，使其具有柔性变形能力，同时极大程度降低柔性变形对测量产生
的干扰。并基于其传感机理建立传感模型，建立输入输出关系。同时设计传感
器的工艺方案，并制造稳定可靠的样机。
在传感器的软硬件驱动层面，本文设计了传感器硬件电路的芯片选型方案
与数字信号处理程序。还通过自主设计的校正算法对传感器进行标定，显著提
升其位置测量精度。在电路设计方面还通过一种创新方式实现传感器导通电流
的测量，并以其作为判断接触发生的参数，极大的提升了抗干扰性能。
在传感器的性能测试方面，本课题搭建了传感器综合性能测试平台，并基
于该平台完成本传感器的线性度、迟滞、重复性误差、精度等性能的测试。
在应用实验方面，本课题将柔性传感器与一种软体鳍条手巧妙结合，搭建
柔性抓取-力感知一体化方案，并设计了基于不同场景的物品抓取实验。经实
验证明，贴有该传感器的软体手可以以固定大小的力抓取物品，并能够实时检
测物品是否发生滑落。如果发生滑移则及时抓紧，抑制滑落。
:
关键词柔性触觉传感器；四线式触摸屏；压阻效应；软体机械手
Keywords:flexibletactileSensor,four-wiretouchscreen,piezoresistive
effect,softrobotichand
目录
摘要I
AbstractII
目录III
11
第章绪论
1.1课题背景及研究的目的和意义1
1.2柔性触觉传感器理论研究概况2
1.2.1柔性触觉传感器的机理研究3
1.2.2柔性触觉传感器的材料发展7
1.2.3柔性触觉传感器的结构设计10
1.2.4柔性触觉传感器应用技术概况13
1.3本文主要研究内容16
218
第章柔性触觉传感器的设计
2.1引言18
2.2基于四线式电阻触摸屏的传感机理分析18
2.3柔性触觉传感器模型建立19
2.4柔性触觉传感器结构设计24
2.5柔性触觉传感器工艺设计与样机制作25
2.6本章小结30
331
第章柔性触觉传感器硬件电路设计
3.1引言31
3.2硬件电路设计31
3.3软件驱动设计34
3.4数字信号处理与校准程序设计35
3.5本章小结38
439
第章柔性触觉传感器综合性能测试
4.1引言39
4.2性能测试实验台设计39
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