基于触视觉反馈的随机状态下织物展开控制研究.pdfVIP

摘要

摘要

随着工业和服务业领域的发展，对织物自动化操作的需求也日益提升。由于

织物容易变形、具有高自由度且动力学特性复杂，使得织物的自动化操作任务十

分具有挑战性。其中，关键问题在于如何有效地识别和处理织物的操作特征，而织

物的展开操作能够将织物从随机状态转化为具有明确可操作特征的有序状态。目

前，织物的自动展开操作任务仍具有困难，主要原因在于当前流行的基于视觉和

学习的织物展开方法效率较低且在细粒度的操作上表现不佳，并且缺乏专用于织

物复杂任务的多功能执行器。为了解决上述问题，本文针对随机状态的织物展开

操作问题进行了研究并提出了有效的控制方法。

为了实现织物的展开任务，本文设计了一款专用于织物复杂在手操作的多功

能二指夹爪机构并基于该机构提出了织物在手操作方法。基于夹爪的变摩擦面结

构设计了织物的抓取、在手滑移和在手分层操作方法，基于夹爪的差速带指尖结

构设计了织物的在手旋转操作方法。提出了基于摄像头和触觉传感器的织物状态

感知方法，用于感知织物的角点、边缘和层数特征。

本文针对随机状态的织物展开操作任务提出了控制逻辑，能够将初始状态随

机的单布多层织物通过连续操作转换为具有角点特征的单层织物从而展开铺平。

通过开发织物的边缘跟踪控制算法，使夹爪能够沿织物边缘特征稳定移动到角点

特征。通过开发织物的换边控制算法，使夹爪能够将操作点从织物的一条边缘转

移到另一条边缘。

本文基于织物专用夹爪结构搭建了双臂机器人实验平台，并在此基础上展开

了对织物在手操作方法和织物展开操作控制方法的实验验证。实验结果表明，所

提出的织物专用夹爪结构和在手操作控制方法具有应用于复杂织物操作控制任务

的能力，以及所提出的基于触视觉反馈的织物展开操作控制方法能够实现有效的

织物展开操作。

关键词：织物展开；在手操作；触视觉反馈

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Abstract

Abstract

Withthedevelopmentofindustrialandservicesectors,thedemandforautomated

fabricoperationsisontherise.Fabricmanipulationpresentsasignificantchallengedue

toitsdeformability,highdegreeoffreedomofmovement,andcomplexdynamics.The

primaryobjectiveoffabricmanipulationistoobtaintheeffectivemanipulationcharacter-

isticsoffabrics.Unfoldingfabriccantransformitfromanindeterminaterandomstateinto

anorderedstatewithdistinctoperablecharacteristics.However,automatingtheunfolding

offabricsremainsachallengingtask,primarilyduetotheinefficiencyandlimitedperfor-

manceofmainstreamvision-andlearning-basedfabricunfoldingmethods,particularlyin

fine-grainedoperations.Moreover,thereisashortageofversatileactuatorsspecifically

designedforintricatefabric-relatedtasks.Toaddresstheseissues,thispaperconducts

researchonfabricunfoldingoperation