基于SMO-MRAS磁链辨识的异步电机直接转矩控制技术研究.pdfVIP

摘要

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异步电机具有成本便宜、维护方便、可靠性高、结构简单等诸多优点，提

高异步电机控制性能，对攻克智能制造、新能源汽车、机器人、农业机械设备

等领域技术难关发挥重要作用。其中，直接转矩控制技术（DirectTorqueControl，

DTC）凭借其结构简单、动态响应快等优势，具有广泛运用。但是，DTC系统

中传统磁链观测器会导致转矩脉动大、低速性能差等问题；另外，在高端应用

领域需要拓宽运行速域，而电源电压有限会限制转速的增加，限制电机运行速

域。因此，本研究围绕DTC存在的问题提出磁链辨识和弱磁的改进措施，提高

电机控制性能和运行速域。

对感应电机用状态方程建立数学模型，在此基础上介绍直接转矩控制的原

理。介绍传统磁链辨识模型即电压-电流（u-i）模型原理，分析直流偏置、初始

值偏差、定子电阻波动时磁链辨识情况，分析在u-i模型下电机控制效果。

针对传统磁链u-i观测模型的缺陷，引入参考模型自适应算法，基于模型

参考自适应（ModelReferenceAdaptiveSystem，MRAS）原理，辨识定子电阻

校正u-i，有效解决定子电阻波动时磁链辨识偏差问题。为了解决直流偏置和初

始值偏差问题，同时提高多参数变化的鲁棒性。提出了一种基于调节函数的

MRAS磁链观测器，设计了一种动态调节的自适应环节，能够根据观测模型和

实际模型偏差动态调节反馈增益矩阵，平衡了收敛速度和系统抗干扰性，提高

了系统的动静态性能。通过仿真验证模型在参数变化、速度突变、负载突变等

工况下磁链模型的可行性和有效性。

为进一步提高速度突降及低速时观测器的辨识精度和收敛速度，优化了基

SlidingModeObserverSMOMRAS

于滑膜观测（，）的磁链辨识模型，研究滑

模变结构原理，利用饱和函数设计了自适应环节。为了解决滑模变结构带来的

“抖振问题”，设计了基于二阶Sub-OptimalSMO-MRAS定子磁链观测器，通

过二阶Sub-OptimalSMO原理设计自适应律，提高了速度突降及低速下观测器

的辨识精度和收敛速度。同时相对传统SMO而言，有效抑制滑模“抖振问题”。

同时增加速度调节器获得速度作为反馈输入，节省了速度传感器。通过仿真分

析了模型在辨识速度和精度上的优化效果。

为了将DTC应用于高端领域，需要不断拓宽电机运行速域，设计基于在线

联动速度反比的弱磁算法。通过速度反比计算参考磁链，并根据参考磁链联动

Adaptive

调节参考转矩。为了进一步提升电机动态响应，利用神经网络自适应（

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NetworkFuzzyInferenceSystems，ANFIS）原理动态调整参考磁链值，设计了

基于ANFIS的弱磁算法。通过仿真分析电机动态响应和稳态特性曲线，验证模

型的弱磁效果。

关键词直接转矩控制技术；定子磁链观测；参考模型自适应；滑模观测；弱磁:

II

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Abstract

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Asynchronousmotorhasmanyadvantagessuchascheapcost,easy

maintenance,highreliability,simplestructure,etc.Improvingthecontrol

performanceofasynchronousmotorplaysanimportantroleinovercoming

techni