基于ZYNQ的四叉树特征点均匀化.pdfVIP

摘要

摘要

图像特征提取以及匹配的研究在计算机视觉领域具有重要的意义。图像特

征提取可以灵活应用于地图定位，三维重建，目标追踪，无人机自动循迹等场

景。但是采用CPU或者GPU等通用计算方案面临着算力不足难以满足计算实

时性需求或功耗过高等问题。为了克服这种局限性，国内外许多研究者将图像

特征点提取以及匹配部署在FPGA（Field-ProgrammableGateArray）或ASIC

（ApplicationSpecificIntegratedCircuit）来满足实时图像特征提取的需求。而

基于硬件部署的图像特征匹配计算复杂度与图像特征点数目的关系是计算复杂

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度等于O（N），其中N是算法检测得到的特征点数目。由于存储器容量的限

制，对于灌木，草丛等特征点数目冗杂的地形，传统FPGA提取得到的特征点

nnRAM

往往保留前个得到的特征点，为最终保存特征点的深度，这样获得的

特征点难以满足特征点在整幅图像上的均匀稀疏分布。保持视觉里程计系统对

于相机位姿计算的鲁棒性需要硬件平台对整幅图像提取的特征点在图像上的均

匀排布。基于此，本文基于ATFAST、BRIEF以及四叉树特征点均匀化算法，

在FPGA平台上实现了完整的特征提取筛选以及匹配系统。

本文设计了一种低面积开销基于FPGA的完整特征处理系统，可以实现双

目系统的特征提取、特征点筛选以及特征匹配，并将硬件电路计算结果通过千

PCPC

兆以太网口传输至，并在端进行结果的可视化以及正确率验证。在图像

匹配正确率不损耗的情况下，降低了40%的面积开销。特征提取采用ATFAST

（AdaptiveThresholdFeaturesFromAcceleratedSegmentTest）算法，在不涉及

图像尺度、梯度等复杂运算的情况下提取图像的特征点。并采用BRIEF（Binary

RobustIndependentElementaryFeatures）将图像的128bit描述子提取。本文构

建了四叉树特征点均匀化的电路，并且在四叉树电路设计了可供图像分块后的

子区域复用的存储控制电路，减小了四叉树电路缓存结构的面积开销。在后续

特征匹配采用暴力匹配算法，计算特征点间汉明距离，对前一时刻帧图像，当

前时刻左帧图像以及当前时刻右帧图像并行进行特征匹配以及立体匹配。

本文提出的方法在XilinxZynqXc7z020开发平台进行验证，系统协处理器

基于100MHz的全局时钟工作，片上总功耗为1.814W，处理640x480分辨率的

灰度像素图像帧率可以达到310fps，具有良好的实时性。

关键词:FPGA；特征点均匀化；特征提取；特征匹配；

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Abstract

Abstract

Researchonimagefeatureextractionandmatchingisofgreatsignificancein

thefieldofcomputervision.Imagefeatureextractioncanbeflexiblyappliedtomap

positioning,three-dimensionalreconstruction,targettracking,automaticdrone

trackingandotherscenarios.However,theuseofgeneralcomputingsolutionssuch

asCPUorGPUfacesproblemssuchasinsufficientcomputingpowertomeetthe

real-timecomputingre