基于编码带的高速物流堆垛机定位技术研究.pdfVIP

摘要

摘要

2024-2029

《年中国物流行业政策深度分析报告》中指出，物流行业与制

造业的交叉融合成为了重要的战略方向。这一融合不仅是物流行业发展的必然

趋势，也是制造业提升竞争力、实现转型升级的关键路径。现阶段，仓储物流

自动化是提升物流效率的关键突破口。堆垛机作为大型仓库的重要组成部分，

保障其高速、准确定位，是智能仓库物流效率与物流安全不可忽视的因素。

本文针对基于视觉的有轨巷道堆垛机高速精准定位进行研究。首先对国内

外的堆垛机定位技术及单目相机深度测量技术进行了分析，针对堆垛机行走方

向与升降方向的坐标测量需求，综合考量已有技术优缺点，选择编码带式视觉

定位方案。阐述了有轨巷道堆垛机在自动化立体仓库中的三维坐标测量原理，

建立了不受轨道方向限制的坐标计算模型。说明编码带定位系统的两种定位策

略与码制选择依据，完成编码带设计。分析快速响应矩阵码的编码原理，并优

化快速响应矩阵码的精确定位算法，显著提高了编码带识别速度。采用基于矩

形的规范化透射变换方法进行深度估计，实现高精度的深度测量。

基于FPGA+ARM架构的集成嵌入式开发板，搭建了完整硬件平台。在PL

端实现了图像采集与编码带粗定位，在PS端搭载SMP架构的Linux系统实现

了快速响应矩阵码的精确定位、识别与输出坐标的计算。利用PL端并行计算

与流水线计算的特点，结合PS端多核多线程的处理优势对图像进行高效处理，

实现快速、准确的世界坐标测量。

通过实验验证，本文研发的基于编码带的有轨巷道堆垛机定位系统，深度

位移的最大误差小于1mm，水平位移的最大误差小于0.5mm，输出位置的重

复性高于0.25mm(1σ)，系统定位耗时小于10ms，满足指标要求。

关键词：堆垛机；坐标测量；编码带；码制识别

--I

Abstract

Abstract

Thein-depthanalysisreportonChinaslogisticsindustrypoliciesfrom2024to

2029pointedoutthatthecrossintegrationofthelogisticsindustryandthe

manufacturingindustryhasbecomeanimportantstrategicdirection.This

integrationisnotonlytheinevitabletrendofthedevelopmentofthelogistics

industry,butalsothekeypathforthemanufacturingindustrytoenhance

competitivenessandachievetransformationandupgrading.Atthisstage,warehouse

logisticsautomationisthekeybreakthroughtoimprovelogisticsefficiency.Asan

importantpartoflarge-scalewarehouse,thestackerensuresitshigh-speedand

accuratepositioning,whichisanimportantfactorforthelogisticsefficiencyand

safetyofintelligentwarehouse.

Inthispaper,thehigh-speedandaccuratepositioningofrailroadwaystacker

basedonvisionisstudied.Firstly,thestackerpositioningtechnologyand

monocularcameradepthmeasurement