基于RTK与视觉信息融合的插秧机组合导航方法研究.pdfVIP

摘要

水稻作为我国的三大主粮之一，传统的水稻种植方式完全依赖于人工，劳动

强度大、效率低下，因此实现插秧机自动导航技术是推进农机智能化的重要内容。

目前市面上流通的自动驾驶插秧机大部分依靠单一的卫星导航，但是在农田中，

周围建筑、树木以及水田的独特地形等影响了卫星定位精度。因此，本文研究基

于载波相位实时差分（Real-timekinematic，RTK）与视觉信息融合的插秧机组

合导航方法，期望在定位信号时断时续的情况下实现插秧机连续稳定的导航控制。

首先，本文搭建了插秧机组合导航的硬件系统。该系统主要由卫星导航模块、

视觉导航模块、系统控制终端等多个核心模块组成，并完成了相应硬件的选型。

卫星导航模块接收RTK卫星信号获取插秧机在农田内的相对位置，视觉导航模

块通过摄像头感知农田环境提供视觉信息，系统控制终端接收各个传感器信息并

处理提取相应导航参数。

其次，针对定位信息的数据处理，本文设计了农田全覆盖路径规划和纯追踪

算法的卫星导航。卫星导航系统获取到RTK定位信号，通过简化的椭球模型及

农田顶点坐标进行解算及坐标系转换，从而获取插秧机在农田内的相对位置。农

田全覆盖路径规划以梭形法分布为主，由于插秧机作业宽幅大于最小转弯半径，

采用梨形转弯方式实现换行作业，并利用纯追踪算法实现插秧机的路径跟踪。

另外，针对视觉信息的数据处理，本文提出了一种添加时间约束和空间约束

的基于改进随机采样一致（RandomSampleConsensus，RANSAC）和子区域增长

聚类的苗线拟合算法。通过摄像头获取到图像信息，对图像预处理后利用算法实

现苗线拟合，从而提取出视觉导航参数。为了进一步提高算法的精确度和鲁棒性，

在苗线拟合算法基础上添加了时间约束和空间约束，尝试解决直线度不高的弯曲

苗线、长时间缺苗的苗线、视野遮挡苗线等情况的苗线拟合偏差问题。

最后，为了实现数据的融合，本文构建了结合卫星导航参数和视觉导航参数

的扩展卡尔曼滤波器实现组合导航。插秧机在直线路径时采用扩展卡尔曼滤波将

卫星导航与视觉导航的参数进行信息融合的组合导航方式，转弯路径由于缺乏视

觉信息因而单纯采用卫星导航方式，导航方式的切换根据插秧机位置信息与地头

之间的距离进行判断。由于时间及实验条件限制，本课题利用实验平台车搭建组

合导航系统并在停车场内展开卫星导航实验、视觉导航实验以及组合导航实验，

从而验证本文导航系统方案的可行性。

关键词：插秧机；RTK定位；路径跟踪；视觉导航；信息融合

Abstract

Rice,asoneofthethreemajorstaplecropsinChina,reliesentirelyonmanual

laborintraditionalricecultivationmethods,whichislabor-intensiveandinefficient.

Therefore,achievingautomaticnavigationtechnologyfortransplantersisanimportant

aspectofpromotingagriculturalmachineryintelligence.Atpresent,mostoftheself-

propelledricetransplanterscirculatingonthemarketrelyonasinglesatellite

navigation.However,infarmland,theuniqueterrainofsurroundingbuildings,trees,

andpaddyfieldsaffectstheaccuracyofsatellitepositioning.Therefore,thisarticle

studiesacombinednavigationcontrolmethodforricetransplantersbasedonRTK(Real

-timekinematic)andvisualinformationfusion,aimingtoachie