基于北斗RTK_INS组合的输电线路舞动检测技术研究.pdfVIP

摘要

输电线路在运行过程中，外部环境因素如风力和覆冰等对其作用，会产生

低频大振幅的舞动。舞动灾害造成多种重大电网事故，严重损害国民经济和人

民生活。本文针对基于惯性传感器的舞动检测存在累积误差的问题，设计基于

北斗RTK/INS组合的舞动检测系统，利用数据融合算法，获取量化的用于表征

舞动程度的特征参数。

本文所设计的舞动检测系统包括塔上基准站及线上舞动终端。硬件设计方

面，分析系统测量精度要求、功耗及工作环境，采用工业级芯片，研发一套重

量轻、低功耗、稳定供电的塔上、线上一体化舞动检测设备，对舞动现象进行

实时数据采集与精确解算。由于舞动检测设备需要挂载在实际输电线路上，为

了避免频繁的拆卸，对系统工作模式及切换条件进行设计，并估计系统功耗，

确保硬件系统稳定供电。

针对MEMS传感器在实际测量中敏感多种噪声的问题，利用其误差模型，

设计标定实验，补偿其确定性误差；采用Allan方差辨识其随机误差项。由于

输电线路扭转、终端固定滑转、线路悬垂等因素，无法保证舞动检测终端的初

始姿态，组合定位前需要对其进行初始对准。通过加速度计测量两向不水平度

完成俯仰角、横滚角的初始化；采用北斗双天线定向的方式，获取初始航向角。

考虑到实际线路中检测设备安装位置带来航向偏差角的问题，建立数学模型进

行修正，利用误差的线性叠加原理，证明了修正算法的合理性及准确性。由于

北斗RTK/INS时间基准不统一、更新频率不同，结合本地时钟及外部脉冲信号，

完成组合系统时间对齐设计。标定后的惯性传感器测量舞动加速度、角速度运

动参量，北斗移动站提供用于误差补偿的空间位置信息，建立组合系统状态与

量测方程，采用扩展卡尔曼滤波进行数据融合，输出观测点的舞动信息，进而

完成特征参数幅值与频率的计算。

在户外空旷地点，搭建基于单摆实验仪的舞动模拟信号，综合验证舞动检

测系统硬件功能及特征参数计算的精度。多次实验证明舞动幅值辨识相对误差

最大为4.96%，舞动频率辨识相对误差最大为0.42%，满足舞动检测指标要求。

关键词：舞动检测；北斗差分定位；惯性传感器；数据融合

Abstract

Duringtheoperationofthetransmissionline,externalenvironmentalfactors

suchaswindandicecoverwillproducelow-frequencyandlarge-amplitudedancing.

Dancingdisastershavecausedavarietyofmajorpowergridaccidents,seriously

damagingthenationaleconomyandpeopleslives.Inordertosolvetheproblemof

cumulativeerrorindancedetectionbasedoninertialsensors,adancedetection

systembasedonBeidouRTK/INSisdesigned,andadatafusionalgorithmis

proposedtoobtainquantizedcharacteristicparametersforcharacterizingthedegree

ofdance.

Thedancedetectionsystemdesignedinthispaperincludesabasestationonthe

towerandanonlinedanceterminal.Intermsofhardwaredesign,themeasurement

accuracyrequirements,powerconsumptionandworkingenvironmentofthesystem

areanalyzed,andasetoflightweight,low-power,andstablepowersupplyon-towe