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机器人人机交互中的碰撞检测与力矩估计技术研究
目录
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2.1碰撞检测技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2.2力矩估计技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
机器人人机交互环境下的碰撞检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1碰撞检测的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2基于几何方法的碰撞检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2.1特征相交检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2.2沃格尔射线投影方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3基于物理方法的碰撞检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.4基于学习的碰撞检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.4.1基于深度学习的碰撞检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.4.2基于点云神经网络的碰撞检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.5不同碰撞检测方法的比较与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
机器人人机交互中的力矩估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1力矩估计的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.2基于测力传感器的力矩估计技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2.1六轴力/力矩传感器原理与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2.2基于传感器融合的力矩估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3基于模型的力矩估计技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.3.1机器人动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.3.2基于动力学方程的力矩估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
基于碰撞检测与力矩估计的力反馈技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．62
4.1力反馈的基本概念与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
4.2液压助力式力反馈装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
4.3电动式力反馈装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
4.4虚拟现实力反馈装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
4.5人机交互力反馈系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
实验平台搭建与实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
5.1实验平台搭建方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
5.1.1硬件平台设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
5.1.2软件平台设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
5.2碰撞检测算法实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
5.2.1几何方法实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
5.2.2物理方法实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93
5.2.3学习方法实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97
5.3力矩估计算法实验验证．．．．．．．．．
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