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基于格分片线性逼近的非线性卡尔曼滤波.pdf

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    摘要

    摘要

    控制系统的核心思想在于反馈，良好的控制性能需要系统准确的动态信息

    作为保证。而在许多控制系统中，系统的状态不能直接测量或是受到噪声的影

    响，因此状态估计成为控制系统设计中的关键部分。扩展卡尔曼滤波算法（Ex-

    tendedKalmanFilter,EKF）在非线性系统滤波中得到了广泛应用，其主要思想是

    通过连续的线性化来近似原非线性系统，然后利用卡尔曼滤波算法完成状态估

    计。其中线性化点在每个采样时刻被选定，

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