原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
设计与研究7
一种原位加工机器人的运动学和性能分析
陶鑫琦齐杨*
（天津职业技术师范大学机械工程学院，天津300222）
摘要：随着高端装备的迭代发展，人们对大型结构件的高精加工需求随之提高。目前，构件的加工方式
为机器人移动定点，实现原位加工。此类机器人结构多为串联机构，但结构的低刚度、弱承载使得加工精度有所
下降。针对上述问题，设计了一种具有高刚度、高精度、强承载的3自由度并联机构作为原位加工机器人的结构。基
于有限旋量表征机构拓扑，通过闭环矢量法建立关节与位姿的关系解析式，联合SolidWorks和MATLAB仿真验
证正确性，根据拓扑映射的雅可比矩阵进行性能分析，可为后续原位加工机器人的设计和分析提供新思路。
关键词：原位加工；并联机构；有限旋量
KinematicandPerformanceAnalysisofanIn-SituMachiningRobot
*
TAOXinqi,QIYang
(SchoolofMechanicalEngineering,TianjinUniversityofTechnologyandEducation,Tianjin300222)
Abstract:Withtheiterativedevelopmentofhigh-endequipment,thereisalsoanincreasingdemandforhigh-precision
machiningoflargestructuralcomponents.Currently,theprocessingmethodofcomponentsistorealizefixed-pointin-situ
processingbyrobotsmountedonmobiledevices.Thiskindofrobotstructureismostlyseriesmechanism,buttheirlowstiffness
andpoorload-bearingcapacityresultindecreasedmachiningprecision.Toaddresstheaforementionedissues,athree-degree-
of-freedomparallelmechanismwithhighstiffness,precision,androbustload-bearingcapacityhasbeendesignedasthestructural
basisforanin-situmachiningrobot.Basedonfinitescrewtocharacterizethemechanism’stopology,thekinematicrelationship
betweenjointsandposesisestablishedusingtheclosed-loopvectormethod.Thisrelationshipisthenverifiedthroughsimulations
inSolidWorksandMATLAB.PerformanceanalysisisconductedusingtheJacobianmatrixderivedfromthetopologicalmapping.
Itprovidesvaluableinsightsforthedesignandanalysisoffuturein-situmachiningrobots.
Ke
初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
文档评论（0）