自动控制理论 非线性系统的分析.pptVIP

因此可以类似的得到当线性系统为最小相位系统时的非线性系统的乃氏判据。上述情况与线性系统中的乃氏曲线穿越点相类似利用描述函数判断非线性系统稳定性时，非线性环节的负倒特性相当于线性系统的点；如非线性部分的负倒特性没有被线性部分的乃氏曲线包围，则系统是稳定的。反之，如果非线性部分的负倒特性被线性部分的乃氏曲线包围，则系统为不稳定的。第30页，共62页，星期日，2025年，2月5日描述函数法分析非线性系统稳定性第31页，共62页，星期日，2025年，2月5日如果与曲线相交，则可能产生自持振荡。严格地讲，自持振荡不是正弦的，但可以用正弦来近似。自持振荡的幅值是由交点处曲线上的A值决定的，而频率是由交点处曲线上的频率决定的。二、非线性系统自持振荡分析第32页，共62页，星期日，2025年，2月5日自持振荡分析ABA第33页，共62页，星期日，2025年，2月5日【例1】判断图中各自振荡点稳定与否?三、实例分析第34页，共62页，星期日，2025年，2月5日【例2】确定图中非线性系统的自振荡振幅和频率。图7-22例7-3非线性系统结构图解：理想继电特性的描述函数为第35页，共62页，星期日，2025年，2月5日由于故的轨迹为沿整个负实轴的直线线性部分的频率特性第36页，共62页，星期日，2025年，2月5日根据产生自持振荡的条件得解之得将之代入得由得第37页，共62页，星期日，2025年，2月5日小结非线性系统有不同于线性系统的特性；描述函数是对非线性系统特性的谐波线性化处理后的近似线性系统的频率特性；描述函数法应用必须满足四个条件；描述函数法只能分析系统的稳定性和自持振荡。第38页，共62页，星期日，2025年，2月5日7-6相平面的基本概念考虑二阶系统：式中和是和的函数由于和都是时间t的函数，因此当t取特定值时，在-平面上对应一个点。当t连续变化时，将在-平面上留下一条轨迹——相轨迹或相平面图。1、相平面和相轨迹的基本概念第39页，共62页，星期日，2025年，2月5日1）相轨迹上每一个点都有确定的斜率二阶系统或等号两边同时除以得令则2、相轨迹的几个性质该式称为相轨迹方程，相轨迹上每一点的斜率都满足该方程第40页，共62页，星期日，2025年，2月5日2）相轨迹的奇点每个初始条件出发都会有一条相轨迹，不同初始条件出发的相轨迹不会相交。满足的点称为相轨迹奇点。该点处相轨迹的斜率为一个不确定值，因此有无数多条相轨迹通过该点，他们的斜率各不相同。第41页，共62页，星期日，2025年，2月5日3）相轨迹正交于轴轴上所有点，总为0，这些点上相轨迹斜率为∞，表示相轨迹与该轴正交。相平面的上半平面相轨迹向右运动，相平面的下半平面相轨迹向左运动。4）相轨迹的运动方向确定第42页，共62页，星期日，2025年，2月5日1）解析法当系统相轨迹方程比较简单或易于分段线性化时,可使用解析法求出相轨迹方程的解,再绘制相轨迹。方法是直接解出和对的表达式，消去得到和的关系，绘制到相平面中即可。3、相轨迹的绘制第43页，共62页，星期日，2025年，2月5日【例】含有理想继电器特性的非线性系统如图所示，试绘制其相轨迹。解系统线性部分输入/输出关系为非线性部分输入/输出关系为因为第44页，共62页，星期日，2025年，2月5日自动控制理论非线性系统的分析第1页，共62页，星期日，2025年，2月5日7-1非线性特性对系统的影响前面研究的线性系统满足叠加性和齐次性；严格地说，由于控制元件或多或少地带有非线性特性，所以实际的自动控制系统都是非线性系统；一些系统作为线性系统来分析：①系统的非线性不明显，可近似为线性系统。②某些系统的非线性特性虽然较明显，但在某些条件下，可进行线性化处理；但当系统的非线性特征明显且不能进行线性化处理时，就必须采用非线性系统理论来分析。这类非线性称为本质非线性。如果一个控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件或环节,则此系统即为非线性