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上海航天（中英文）
164AEROSPACESHANGHAI（CHINESEENGLISH）第41卷2024年第6期
某型球窝喷管伺服系统跟踪特性分析
及补偿策略研究
王厚浩，潘卫东，周道，林秀沪，方李
（上海航天控制技术研究所，上海201109）
摘要:为提高某型球窝喷管摆角跟踪精度，针对球窝喷管跟踪特性开展分析及补偿策略研究。将球窝喷管
伺服系统等效为双惯量系统，建立了含伺服机构与球窝喷管的系统耦合模型，同时引入LuGre摩擦模型对摩擦力
矩进行表述；采用仿真分析方法，分析系统联结刚度、摩擦力对球窝喷管跟踪特性的影响；提出含摩擦前馈加刚度
补偿的复合控制策略，对摩擦力矩抑制的同时保证喷管高动态下输出精度；建立球窝喷管伺服系统仿真模型并验
证了算法有效性。仿真试验结果表明：摩擦补偿可抑制系统在低速时的波形畸变，提高球窝喷管低速跟踪性能，其
次，引入刚度补偿后，喷管在中高频的频率特性逼近伺服机构频率特性，动态跟踪性能得到提升。
关键词:球窝喷管；伺服机构；低刚度；摩擦；补偿
中图分类号:TP273文献标志码:ADOI:10.19328/ki.2096‐8655.2024.06.020
引用格式：王厚浩，潘卫东，周道，等.某型球窝喷管伺服系统跟踪特性分析及补偿策略研究［J］.上海航天（中
英文），2024，41（6）：164-170.
TrackingCharacteristicsAnalysisandCompensationStrategyResearchonaCertain
TypeofBall-socketNozzleServoSystem
WANGHouhao，PANWeidong，ZHOUDao，LINXiuhu，FANGLi
（ShanghaiAerospaceControlTechnologyInstitute，Shanghai201109，China）
Abstract:Inordertoimprovethetrackingaccuracyoftheswingangleofacertaintypeofball-socketnozzle，the
trackingcharacteristicsoftheball-sockednozzleareanalyzed，andthecompensationstrategyisinvestigated.Theball-
sockednozzleservosystemisequivalenttoadualinertiasystem，acouplingmodelcontainingtheservosystemandthe
ball-socketnozzleisestablished，andtheLuGrefrictionmodelisintroducedtodescribethefrictiontorque.Theeffectsof
systemconnectionstiffnessandfrictiononthetrackingcharacteristicsoftheball-sockednozzleareanalyzedwiththe
simulationanalysismethod.Aco
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