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直驱永磁同步风力发电系统发电机侧的鲁棒控制问题研究

摘要

本研究聚焦直驱永磁同步风力发电系统发电机侧的鲁棒控制问题。通过建立精确的发电机侧数学模型，深入分析系统运行过程中存在的参数摄动、外部干扰等不确定性因素对系统性能的影响。针对这些问题，设计基于滑模控制、自适应控制等先进鲁棒控制策略，并通过仿真实验与实际案例分析，验证所提控制策略在提升系统稳定性、增强抗干扰能力以及优化发电效率方面的有效性，为直驱永磁同步风力发电系统的高效稳定运行提供理论与技术支持。

关键词

直驱永磁同步风力发电系统；发电机侧；鲁棒控制；滑模控制；自适应控制

一、引言

随着全球对清洁能源需求的不断增长，风力发电作为一种清洁、可再生能源发电技术，得到了广泛应用和快速发展。直驱永磁同步风力发电系统（Direct-DrivePermanentMagnetSynchronousWindPowerGenerationSystem，DDPMSG）凭借其无需齿轮箱、效率高、维护成本低等优点，成为风力发电领域的研究热点[1]。然而，在实际运行过程中，直驱永磁同步风力发电系统发电机侧面临着诸多挑战，如风速的随机性和波动性、发电机参数的变化以及电网电压的扰动等，这些因素会导致系统性能下降，甚至影响系统的稳定运行。鲁棒控制技术能够在存在不确定性因素的情况下，保证系统的稳定性和性能指标，因此研究直驱永磁同步风力发电系统发电机侧的鲁棒控制问题具有重要的理论意义和实际应用价值。

二、直驱永磁同步风力发电系统发电机侧模型建立

2.1永磁同步发电机数学模型

永磁同步发电机（PermanentMagnetSynchronousGenerator，PMSG）是直驱永磁同步风力发电系统的核心部件。在三相静止坐标系下，永磁同步发电机的电压方程、磁链方程和转矩方程可以表示为[2]：电压方程：

电压方程：

\begin{cases}u_{d}=R_{s}i_{d}+L_{d}\frac{di_{d}}{dt}-\omega_{e}L_{q}i_{q}\\u_{q}=R_{s}i_{q}+L_{q}\frac{di_{q}}{dt}+\omega_{e}L_{d}i_{d}+\omega_{e}\psi_{f}\end{cases}

磁链方程：

\begin{cases}\psi_{d}=L_{d}i_{d}+\psi_{f}\\\psi_{q}=L_{q}i_{q}\end{cases}

转矩方程：

T_{e}=\frac{3}{2}p_{n}(\psi_{d}i_{q}-\psi_{q}i_{d})=\frac{3}{2}p_{n}(\psi_{f}i_{q}+(L_{d}-L_{q})i_{d}i_{q})

其中，u_{d}、u_{q}为d-q轴定子电压；i_{d}、i_{q}为d-q轴定子电流；R_{s}为定子电阻；L_{d}、L_{q}为d-q轴电感；\omega_{e}为电角速度；\psi_{d}、\psi_{q}为d-q轴磁链；\psi_{f}为永磁体磁链；p_{n}为极对数；T_{e}为电磁转矩。

2.2风力机模型

风力机将风能转换为机械能，其捕获的机械功率P_{m}可表示为：

P_{m}=\frac{1}{2}\rho\piR^{2}v_{w}^{3}C_{p}(\lambda,\beta)

其中，\rho为空气密度；R为风力机叶片半径；v_{w}为风速；C_{p}(\lambda,\beta)为风能利用系数，是叶尖速比\lambda和桨距角\beta的函数；叶尖速比\lambda=\frac{\omega_{r}R}{v_{w}}，\omega_{r}为风力机转子角速度。

2.3系统整体模型

将永磁同步发电机模型与风力机模型相结合，并考虑变流器等环节，可建立直驱永磁同步风力发电系统发电机侧的整体数学模型。该模型能够准确描述系统在不同工况下的运行特性，为后续的鲁棒控制策略设计提供基础。

三、直驱永磁同步风力发电系统发电机侧不确定性因素分析

3.1参数摄动

在直驱永磁同步风力发电系统运行过程中，发电机的定子电阻R_{s}、电感L_{d}、L_{q}以及永磁体磁链\psi_{f}等参数会随着温度、老化等因素发生变化。例如，定子电阻会随着温度的升高而增大，电感参数也会因磁路饱和等原因产生波动。这些参数的摄动会导致系统模型与实际系统之间出现偏差，影响控制策略的性能。

3.2外部干扰

风速的随机性和波动性是直驱永磁同步风力发电系统面临的主要外部干扰。风速的快速变化会引起风力机输入机械功率的波动，进而影响发电机的转速和电磁转矩。此外，电网电压的波动、谐波等也会对发电机侧的运行产生干扰，降低系统的稳定性和电能质量。

3.3未建模