航空制孔机器人末端执行器设计研究综述.pdfVIP

2025年第6期

综述SpecialReports_____________________________________________________________________

航空制孔机器人末端执行器设计研究综述

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章易镰，苗雨奇，薛雨豪，张越，冯杰才，孙晓俊

（①上海大学机电工程与自动化学院，上海200444；②江苏精惟智造科技有限公司，江苏南通226100）

摘要：制孔工艺在航空装配流程中占据着举足轻重的地位，不仅影响着装配质量，也是耗时较长的一

个环节。航空制孔机器人因其出色的制孔质量和高效率，已经在航空制造领域得到了广泛应

用。然而待制孔工件尺寸、形状、材质的不同以及不同材质工件叠层制孔会有不同的加工需求，

因此针对不同加工需要合理设计航空制孔机器人十分必要。首先概述了国内外航空制孔机器

人当前的发展现状，并对制孔末端执行器的构成进行了介绍；其次进一步通过比较压脚模块、

法向测量模块及基准检测模块的不同工作原理，探讨了结构优化与算法改进在提升制孔质量

和满足不同加工需求方面的作用；最后展望了未来航空制孔机器人的发展趋势。

关键词：制孔；航空制造；压脚设计；法向检测；基准孔识别；钻孔质量检测

中图分类号：V262.4+2文献标识码：A

DOI：10.19287/j.mtmt.1005-2402.2025.06.012

Areviewofresearchonthedesignofendeffectorsforaviation

drillingrobots

①①①①①②

ZHANGYilian,MIAOYuqi,XUEYuhao,ZHANGYue,FENGJiecai,SUNXiaojun

(①SchoolofMechatronicEngineeringandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200444,CHN;

②JiangsuJingweiIntelligentManufacturingTechnologyCo.,Ltd.,Nantong226100,CHN)

Abstract：Thedrillingprocessplaysacrucialroleintheaviationassemblyprocess,whichnotonlyaffects

assemblyqualitybutalsoisatime-consumingstep.Aviationdrillingrobotshavebeenwidelyusedin

thefieldofaviationmanufacturingduetotheirexcellentdrillingqualityandhighefficiency.However,

duetothedifferencesinsize,shape,andmaterialoftheworkpiecetobedrilled,aswellasthedifferent

processing