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多智能体强化学习在微分博弈模型中的实现路径综述
目录
一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与动机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1强力协同系统的理论和实践需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2动态竞争环境建模的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2核心概念界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.1多智能体系统的体系结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.2基于环境的策略学习理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.2.3微分博弈方法及其含义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.3近邻及相似主题的文献回顾简评．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.4本文组织结构与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
二、相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1多个体智能系统构架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.2协同决策学习理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2.1价值基准方法的原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.2.2基于风险规避行为的算法体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.3动态竞标行为数学描述方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3.1微分博弈模型的基本要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3.2系统平衡态的条件设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.4当前研究在融合中的壁垒．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
三、多智能体强化学习算法模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.1基于交互学习的策略制定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.1.1常用的信息交流规程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.1.2基于参数共享的学习范式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2基于优势分析的数据驱动技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
3.2.1绩效指标评估的多样性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.2.2异构决策单元的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.3算法稳定与收敛性的分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
3.3.1学习过程的稳定性保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.3.2策略优化的收敛性前提．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
四、微分博弈模型的构建与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.1博弈场景的系统化设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
4.1.1复杂环境的动态特性描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
4.1.2决策成员的行为模式假设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.1.3交互反馈的精确建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
4.2求解策略制定的全局框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
4.2.1基于最优响应的解析解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
4.2.2迭代优化求解的数值方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
4.3模型的应用场景探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97
4.3.1多机器人编队协同任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．101
4.
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