控制系统的误差分析与计算课件.pptVIP

求擾動信號N(s)引起的穩態誤差，可令X(s)=0，先求輸出信號對擾動輸入信號的傳遞函數：則系統在擾動信號的作用下的偏差為：（7-25）（7-26）系統在輸入信號和擾動信號作用下的總穩態偏差為：（7-27）總的穩態偏差為：（7-28）總的穩態誤差為：（7-29）例7-1一個調速系統如圖7-8所示，當輸入電壓為10V時，試求速度?的穩態誤差。解：由於系統為非單位回饋系統，所以系統角速度的穩態誤差為圖7-8調速系統系統的開環傳遞函數為：由上式可見，系統為0型系統，開環放大倍數K=100，系統輸入為階躍函數，即，U(s)=10rad/s，查表7-1可得穩態偏差為：由圖7-8可知H(0)=0.1，角速度的穩態誤差為例7-2某一仿形銑床加工一圓形零件，其系統為單位回饋系統。當仿形指的最高速度為0.5rad/s時，為使誤差不大於0.5?（0.00087rad），系統應為何種類型？其Kv應為多少？解：由於仿形指為斜坡輸入，即x(t)=0.5t，則X(s)=0.5/s2，而?ss=0.00087rad，為使刀具能很好跟蹤仿形指，所以系統應為Ｉ型系統，查表7-1，可得：（1/s）例7-3如圖7-9所示的電液伺服閥的指令輸入為i(t)=0.01（A），擋板組件受熱變形造成的擋板角位移干擾輸入為f(t)=-0.000314rad，求這兩個輸入造成的穩態誤差?ss。圖7-9電液伺服閥方塊圖解：由於系統為非單位回饋系統，所以系統輸出量xv(t)的穩態誤差為對於具有給定輸入與擾動輸入而引起總的穩態偏差ess，可分別求出給定輸入與擾動輸入引起的穩態偏差essx、essn，再按疊加原理，即可得到而對照圖7-9和圖7-7可得：控制系統的誤差分析與計算第一節控制系統的穩態誤差概念一、偏差、誤差、穩態誤差的定義偏差信號E(s)是指參考輸入信號X(s)和回饋信號B(s)之差，即（7-1）誤差信號?(s)是指被控量的期望值Yd(s)和被控量的實際值Y(s)之差，即由控制系統的工作原理知，當偏差E(s)等於零時，系統將不進行調節。此時被控量的實際值與期望值相等。於是由公式（7-1）得被控量的期望值Yd(s)為（7-2）（7-3）將式（7-3）帶入式（7-2）求得誤差?(s)為:（7-4）由式（7-1）和式（7-4）得誤差與偏差的關係為:圖7-1系統中，虛線部分就是誤差所處的位置，由圖7-1可知誤差信號是不可測量的，只有數學意義。對於單位回饋系統，誤差和偏差是相等的。對於非單位回饋系統，誤差不等於偏差。但由於偏差和誤差之間具有確定性的關係，故往往也把偏差作為誤差的度量。（7-5）（7-6）穩態誤差對式（7-5）進行拉氏反變換，可求得系統的誤差?(t)。對於穩定的系統，在瞬態過程結束後，瞬態分量基本消失，而?(t)的穩態分量就是系統的穩態誤差。應用拉氏變換的終值定理，很容易求出穩態誤差：（7-7）一、誤差傳遞函數與穩態誤差首先討論單位回饋控制系統，如圖7-2所示。其閉環傳遞函數為第二節輸入引起的穩態誤差誤差?(s)為圖7-2單位回饋系統上式中1/1+G(s)稱為誤差傳遞函數。根據終值定理，系統的穩態誤差為（7-8）如果為非單位回饋系統，如圖7-3所示。其偏差的傳遞函數為圖7-3非回饋控制系統（7-9）穩態偏差為（7-10）系統的穩態誤差為（7-11）即（7-12）從式（7-8）和式（7-11）可以看出，系統的穩態誤差取決於系統的結構參數和輸入信號的性質。（7-13）圖7-2所示的單位回饋系統，其開環傳遞函數G(s)，可寫成下麵形式：系統按開環傳遞函數所包含的積分環節的數目不同，即N=0、N=1、N=2......分別稱為0型、Ⅰ型、Ⅱ型系統，Ⅱ型以上的系統則很少，因為此時系統穩定性將變差。二、靜態誤差係數1．靜態位置誤差係數Kp系統對階躍輸入X(s)=R/s的穩態誤差稱為位置誤差，即（7-14）靜態位置誤差係數Kp定義為（7-16）所以（7-15）由於系統的結構不同，系統的開環傳遞函數G(s)是不同的，因而Kp也就不同。(1)0型系統（N=0）靜態位置誤差係數為：穩態誤差：(2)Ⅰ型系統（N=1）靜態位置誤差係數為：穩態誤差：(3)Ⅱ型系統（N=2）靜態位置誤差係數為Kp=∞，穩態誤差?ss=0。圖7-4所示為單位回饋控制系統的單位階躍回應曲線，其中圖7-4a為0型系統；圖7-4b為Ⅰ型或高於Ⅰ型系統。圖7-4單位階躍回應曲線