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控制系統的性能分析和校正

性能分析——一個系統，元部件參數已定，分析它能達到什麼指標，能否滿足所要求的各項性能指標；綜合與校正——若系統不能全面地滿足所要求的性能指標，就要考慮對原系統增加些必要的元件或環節，使系統能夠全面地滿足所要求的性能指標。

系統的性能指標性能指標分類：一、時域性能指標二、頻域性能指標三、綜合性能指標

一、時域性能指標根據系統在典型輸入下輸出回應的某些特點統一規定的。

二、頻域性能指標1、開環頻域指標：2、閉環頻域指標

三、綜合性能指標（誤差準則）1、誤差積分性能指標（適用於，無超調情況）

例1-試確定能使I值最小的K值該系統為一階系統，無超調

2、誤差平方積分性能指標（適用於，有超調情況）重視大誤差，忽略小誤差性能最優系統就是使I取極小的系統

系統的性能指標要根據它所要完成的具體任務而提出；應有所側重；性能指標的提出要有根據，不能脫離實際；幾個性能指標會互相矛盾，要折衷考慮並加以校正。

系統的校正概述所謂校正（或稱補償）就是給系統附加一些具有某種典型環節特性的電網絡，運算部件或測量裝置等，靠這些裝置的配置來有效地改善整個系統的控制性能。這一附加的部分稱為校正元件或校正裝置，通常是一些無源或有源微積分電路，以及速度、加速度感測器等。

校正裝置在系統中的聯結方式：順饋校正干擾補償串聯校正回饋校正

順饋校正-補償器放在系統回路之外不影響特徵方程，只補償由於輸入造成的穩態誤差。

干擾補償-當干擾直接可測量時不影響特徵方程，只補償由於干擾造成的穩態誤差。

串聯校正-在系統主回饋回路內採用的校正方法，校正裝置串聯在系統的前向通道中。

回饋校正-在系統主回饋回路內採用的校正方法，在系統中增加某些局部回饋環節。-

串聯校正超前校正滯後校正滯後-超前校正PID調節器

超前校正1、超前網路

2、超前校正的作用-由於正相移的作用，使截止頻率附近的相位明顯上升，具有較大的相位裕量，既改善了原系統的穩定性，又提高了系統的截止頻率，獲得足夠的快速性。超前校正不改變低頻特性，所以不能提高穩態精度，若想進一步提高開環增益，以提高穩態精度，則會降低系統抗高頻干擾的能力。

滯後校正1、滯後網路

2、滯後校正的作用--滯後校正並不是利用相角滯後作用來使原系統穩定，而是利用幅值衰減作用使系統穩定的，校正後，截止頻率前移，以犧牲快速性換取穩定性。滯後校正不改變低頻段的特性，故對穩態精度無破壞作用。相反，還允許適當提高開環增益，進一步改善穩態精度。對於高精度、而快速性要求不高的系統採用滯後校正。如恒溫控制等。

滯後-超前校正1、滯後-超前網路滯後網路超前網路

實際上，無源校正網路常因負載效應的影響而削弱了校正的作用，或使網路參數難以選擇，故目前在實際控制系統中，多採用以運算放大器組成的有源校正部件，參看教材226頁，表7-1。

PID調節器在當今的工業控制器中，有半數以上採用了PID或變形PID控制方案。模擬PID控制器大多數是液壓的、氣動的、電氣的和電子型的，或是由它們構成的組合型。由於微處理器的大量應用，許多變成了數字型的。大多數PID控制器是現場調節的，某些PID控制器還具有線上自動調節能力。ProportionIntegralDifferentiation

1、PD調節器相當於超前校正

2、PI調節器相當於滯後校正

3、PID調節器相當於滯後-超前校正

關於串聯校正元件參數的確定，要從具體系統原有部分的特性和給出的性能指標兩方面進行綜合分析，這將在以後討論。

回饋校正回饋校正在控制系統中得到廣泛應用，常見的有被控量的速度、加速度回饋、執行機構的輸出及其速度的回饋；以及複雜系統的中間變數回饋等。教材232頁，圖7-20。

在隨動系統和調速系統中，轉速、加速度、電樞電流等，都可作為回饋信號源，而具體的回饋元件實際上就是一些測量感測器，如測速發電機