控制系统的稳定性分析课件.pptVIP

勞斯陣列的計算順序是由上兩行組成新的一行。例如由第一行與第二行可組成第三行，在第二行第三行的基礎上產生第四行，這樣計算直到只有零為止。一般情況下可以得到一個n+1行的勞斯陣列。而最後兩行每行只有一個元素。每行計算到出現零元素為止。把an，an-1，b1，c1，…，d1，e1稱為勞斯陣列中的第一列元素。勞斯穩定判據的必要且充分條件是：（1）系統特徵方程的各項係數皆大於零，即ai0；（2）勞斯陣列第一列元素符號一致，則系統穩定。否則系統不穩定。第一列元素符號改變次數就是特徵方程中所包含的右根數目。試用勞斯判據判別系統的穩定性。解：閉環系統的特徵方程式勞斯陣列為例6-1某一系統的閉環傳遞函數為由於特徵方程式的係數以及第一列的所有元素都為正，因而系統是穩定的。例6-2設單位回饋控制系統的開環傳遞函數為試確定K值的閉環穩定範圍。解：其單位回饋系統的閉環傳遞函數為特徵方程式為勞斯陣列為例6-3設單位回饋系統的開環傳遞函數為若要求閉環特徵方程式的根的實部均小於-1，問值應取在什麼範圍？如果要求根的實部均小於-2，情況又如何？由穩定條件得因此K的穩定範圍為解：系統的特徵方程式為s3+9s2+18s+18K=0令u=s+1得如下u特徵方程勞斯陣列為所以5/9K14/9閉環特徵方程式的根的實部均小於-1由穩定條件知：不論K取何值，都不能使原特徵方程的根的實部小於-2。若要求實部小於-2，令u=s+2得如下新的特徵方程勞斯判據判斷系統的相對穩定性。三、勞斯判據的特殊情況例6-4設有特徵方程為試判斷系統的穩定性。1．某行的第一列元素為零，而其餘項不為零的情況如果在計算勞斯陣列的各元素值時，出現某行第一列元素為零則在計算下一行的各元素值時將出現無窮大而無法繼續進行計算。為克服這一困難，計算時可用無窮小正數?來代替零元素，然後繼續進行計算。由於第一列有的元素為負值，且第一列的元素符號有兩次變化，表明特徵方程在［s］平面的右半平面內有兩個根，該閉環系統是不穩定系統。解：勞斯陣列：此時第三行第一列元素為零，用一無限小?代替0，然後計算其餘各項，得到勞斯陣列如上，觀察第一列各項數值，當?→0時，則2．某行全部元素值為零的情況說明系統的特徵方程式的根中存在以下情況：1）存在兩個符號相異，絕對值相同的實根（系統自由回應發散，系統不穩定）；2）存在實部符號相異、虛部數值相同的兩對共軛複根（系統自由回應發散，系統不穩定）；3）存在一對共軛純虛根；（系統自由回應會維持某一頻率的等幅振盪，系統臨界穩定）；4）以上幾種根的組合。在這種情況下，勞斯陣列表將在全為零的一行處中斷，為了構造完整的勞斯陣列，以具體確定使系統不穩定根的數目和性質，可將全為零元行的上一行的各項組成一個“輔助方程式A(s)”。將方程式對s求導，用求導得到的各項係數來代替為零的一行係數，然後繼續按照勞斯陣列表的列寫方法，計算餘下各行直至計算完（n+1）行為止。由於根對稱於複平面的原點，故輔助方程式的次數總是偶數，它的最高方次就是特徵根中對稱複平面原點的根的數目。而這些大小相等、符號相反的特徵根，可由輔助方程A(s)=0求得。例6-5設某一系統的特徵方程式為試判斷系統的穩定性。解：特徵方程各項係數為正，列出勞斯陣列表如下：（各元素除以2後的值）（各元素除以2後的值）取出全部為零元素前一行的元素，得到輔助方程為將A(s)對s求導得到以上式的係數代替全部為零的一行，然後繼續作出勞斯陣列表為（各元素除以4後的值）從勞斯陣列表的第一列可以看出，各項並無符號變化，因此特徵方程無正根。但因s3行出現全為零的情況，可見必有共軛虛根存在，這可通過求解輔助方程A(s)得到此式的兩對共軛虛根為這兩對根，同時也是原方程的根，它們位於虛軸上，因此該控制系統處於臨界狀態，等幅振盪。系統的特徵方程為s3+as2+(2+K)s+(1+K)=0，列出Routh表如下：練習題：系統的傳遞函數方框圖如圖所示。試確定K和a取何值時，系統將維持以角頻率?=2s-1的持續振盪。解：由已知條件知，系統一定存在一對共軛純虛根s1,2=±j2。由方框圖得，系統的傳遞函數為顯然，只有勞斯表中s行的元素全為0時，該特徵方程才會有一對共軛純虛根。令，而其輔助方程為解得一對共軛純虛根聯立方程和，解得