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智能机器人系统集成师考试试卷（总分100分）
一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）
以下哪项是ROS（机器人操作系统）的核心功能？
A.提供实时3D图形渲染
B.实现机器人节点间的通信与协作
C.直接控制伺服电机的PWM输出
D.完成机器人机械结构的力学仿真
答案：B
解析：ROS的核心是提供分布式计算框架，通过话题（Topic）、服务（Service）等机制实现节点间的通信与协作（B正确）。实时渲染（A）由图形库如OpenGL实现，伺服电机控制（C）需底层驱动支持，力学仿真（D）通常由专业软件如Gazebo完成，均非ROS核心功能。
工业机器人常用的激光雷达主要用于实现以下哪项功能？
A.力觉感知
B.视觉识别
C.定位与建图（SLAM）
D.温度监测
答案：C
解析：激光雷达通过发射激光并接收反射信号，可构建环境点云地图并计算机器人位置，是SLAM（同步定位与建图）的核心传感器（C正确）。力觉感知（A）用力传感器，视觉识别（B）用摄像头，温度监测（D）用温度传感器，均非激光雷达功能。
以下哪种通信协议最适合工业机器人与PLC的实时数据交互？
A.ModbusRTU
B.CAN总线
C.HTTP
D.Bluetooth
答案：B
解析：CAN总线支持多主通信、高实时性（1Mbps速率）和错误检测，是工业场景中机器人与PLC交互的常用协议（B正确）。ModbusRTU（A）为串口协议，速率较低；HTTP（C）是互联网协议，延迟高；Bluetooth（D）抗干扰性差，均不适合实时工业场景。
六轴工业机械臂的“自由度”指的是？
A.可同时运动的关节数量
B.末端执行器的最大旋转角度
C.能够到达的空间范围
D.独立控制的运动轴数量
答案：D
解析：自由度是机器人独立控制的运动轴数量，六轴机械臂每个关节对应1个自由度，共6个独立控制轴（D正确）。可同时运动的关节数（A）是运动协调性指标，末端旋转角度（B）是单轴性能，空间范围（C）是工作空间，均非自由度定义。
SLAM算法的主要目标是？
A.优化机器人路径规划效率
B.同时实现定位与环境地图构建
C.提升传感器数据采集精度
D.降低机器人能耗
答案：B
解析：SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）的核心是在未知环境中，通过传感器数据实时估计机器人位置并构建环境地图（B正确）。路径规划（A）是导航阶段任务，传感器精度（C）由硬件决定，能耗（D）与算法优化相关但非SLAM目标。
伺服电机与步进电机的主要区别在于？
A.伺服电机无反馈系统，步进电机有编码器
B.伺服电机可实现闭环控制，步进电机为开环控制
C.伺服电机仅用于旋转运动，步进电机用于直线运动
D.伺服电机成本更低，步进电机精度更高
答案：B
解析：伺服电机通过编码器反馈实现闭环控制（位置/速度精确调节），步进电机仅按脉冲开环运动（B正确）。伺服电机有反馈（A错误），两者均可用于旋转/直线运动（C错误），伺服精度更高但成本也更高（D错误）。
工业机器人安全防护等级“IP65”中，“6”代表？
A.防尘等级（完全防止粉尘进入）
B.防水等级（防喷水）
C.防撞击等级（耐5J冲击）
D.防爆等级（适用于爆炸环境）
答案：A
解析：IP防护等级中，第一位数字为防尘等级（6表示完全防尘），第二位为防水等级（5表示防低压喷水）（A正确）。防撞击（C）由IK等级表示，防爆（D）由Ex标识，均非IP65内容。
以下哪项属于机器人视觉系统的核心组件？
A.力扭矩传感器
B.工业相机
C.伺服驱动器
D.减速器
答案：B
解析：工业相机是视觉系统的输入设备，负责采集图像数据（B正确）。力扭矩传感器（A）属于力觉系统，伺服驱动器（C）是电机控制部件，减速器（D）是机械传动部件，均非视觉系统核心。
智能机器人系统集成的核心目标是？
A.降低单个硬件成本
B.实现各子系统的协同工作
C.提升机器人外观设计美感
D.减少软件代码行数
答案：B
解析：系统集成的核心是将机械、电气、软件等子系统整合，实现整体功能协同（B正确）。成本（A）、外观（C）、代码量（D）是优化目标但非核心。
机器人系统调试时，发现传感器数据异常，优先排查的是？
A.控制算法逻辑错误
B.传感器供电与接线
C.机械结构磨损
D.上位机软件界面显示
答案：B
解析：传感器数据异常时，应首先检查物理连接（供电、接线）是否正常，再排查硬件故障或软件问题（B正确）。算法（A）、机械（C）、界面（D）属于后续排查步骤。
二、多项选择题（共10题，每题2分，共20分）（每题至少2个正确选项）
ROS（机器人操作系统）的核心组件包括？
A.节点（Node）
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