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第四章位置运动学东北大学人;几个基本概念运动学：处理运动的;笛卡尔空间又常称之为任务空间关;2从关节变量到手部位姿——运动;4.1D-H参数的确定具有n;以回转副连接的两杆件的D-H参;i-1和i关节各坐标轴的定义;无标题;B）基座坐标系和n坐标系的确定;4.1.2变换矩阵的确立若已;绕Zi-1轴旋转θi角，使Xi;将上式展开;以移动副连接的两杆件的H参数的;2从关节变量到手部位姿——运动;θ-r操作机（平行轴情况）;简化转动关节条件：杆件均为直杆;运动学方程求解实例6关节机器人;机器人的最后一个构件（手部）由;6关节机械手的端部对基座的关系;从图中可求得：;具有6个简化转动关节的操作机6;6关节操作机齐次矩阵中的D-H;由上述条件可得：;则：其中：;PUMA560运动学方程θ1θ;θi是从Xi-1到Xi绕Zi-;连杆参数A矩阵;零位校验：零位校验：零位校验：;零位校验：零位校验：零位校验：;=;零位校验：令;Stanford机器人运动学;连杆参数A矩阵;这里略去了零位校验;本文讲述的方法书上讲述的方法3;结论：1.选择不同的连杆坐标系;4.3从手部位姿到关节变量;01其中：02令上面矩阵的对应;01而：02令其中的对应元素分;正解：其实问题很简单逆解：;01.手部的姿态可以用绕x，y;于是得到：6关节操作机位置运动;由于无法找到新的关节角的解，于;令上式等式的对应元素分别相等，;所以：;由上式可解出：最后为了获得;4.3.4在求手臂解时出现的;壹边界奇异形位：PUMA56;机器人奇异情况分析;退化问题在操作机的设计中，为了;PUMA机器人的四种运动学逆解;手腕翻转的两种逆解;01转动－平动三关节手臂习题解;末端手爪的位姿是在直角坐标空间;3.2动机器人运动学以两轮差;左轮右轮V=ωrω;由理论力学的知识可知，P是机器;由VL和VR与P构成的几何关系;TheEndofChap
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