第九章 激光测距.pptVIP

设时钟脉冲频率为fT，测距仪距目标距离为S，光脉冲经过N个周期后所走的总路程为L，式中m：计数计的总计数脉冲数；m0：延时t0内计数器的计数值。例：设固定延时t0=200nS，N=150，fT=100MHz，则可算出延时脉冲个数为：第30页，共47页，星期日，2025年，2月5日一、相位测距原理通过检测被高频调制的连续激光往返后和初始信号的相位差可使测距精度大大提高。连续激光经过高频调制后成为高频调制光，设调制频率为fυ，如图9-11所示。激光往返一周的时间t可以用调制波的整数周期数及不足一个周期的小数周数来表示。§9-3相位激光测距第31页，共47页，星期日，2025年，2月5日图9-11第32页，共47页，星期日，2025年，2月5日fυ——调制频率（Hz）N——光波往返全程中的整周期数Δφ——不是一个周期的位相值L定义为测距仪的电尺长度：等于调制波长的二分之一。则相位测距方程为：结论：因为L为已知的，所以只需测得N和ΔN即可求D。第33页，共47页，星期日，2025年，2月5日第九章激光测距第1页，共47页，星期日，2025年，2月5日一、激光测距方程（图9-1）§9-1脉冲激光测距图9-1第2页，共47页，星期日，2025年，2月5日1、从测距仪发射的激光到达目标上的激光功率Pt——激光发射功率（W）Tα——大气单程透过率Kt——发射光学系统透过率At——目标面积（m2）As——光在目标处照射的面积（m2）欲使激光能量充分利用，则要求At≤As，此时但当AtAs时，≤12、激光回波在单位立体角内所含的激光功率Pe（激光在目标产生漫反射，其漫反射系数为ρ）第3页，共47页，星期日，2025年，2月5日附注：几个概念（1）*立体角（Ω）的概念：（如图9-2）（球面度）图9-2第4页，共47页，星期日，2025年，2月5日（2）一点光光源向三维空间幅射的立体角为：（3）一点光源以小孔径角（u）幅射的立体角ω：因为u很小，可将球面以圆面积代替注意：u为孔径角（rad）。第5页，共47页，星期日，2025年，2月5日（4）“郎伯”定律：（如图9-3）图9-3第6页，共47页，星期日，2025年，2月5日设光正入射到一漫反射体，设垂直于漫反射面反射的光强为IN，若向任一方向漫反射的光强Ii满足下式：即Ii=IN·Cosi则该漫反射体称作“余弦幅射体”或“郎伯幅射体”。设激光发射光轴与目标漫反射面法线重合，且主要反射能量集中在1rad以内（约57°）则Ω=πu2=π式中：ρ——目标漫反射系数Tα——大气单程透过率第7页，共47页，星期日，2025年，2月5日3、测距仪光接受系统能接受到的激光功率PrPr=Pe·Ωr·KrΩr——目标对光接收系统入瞳的张角（物方孔径角）所对应的立体角Kr——接收光学系统透过率Ar——入瞳面积R——目标距离（m）所以：Pr=Pe·Kr·Ar/R2……（3）第8页，共47页，星期日，2025年，2月5日4、测距公式以（1）代（2）并代入（3）得：光电探测器可接收到的激光功率Pr为：整理得：Pr=Pt·Kt·ρ·Kr·Tα2·Ar/（AS·π·R2）式中：大气透过率Tα=e-α，大气衰减系数α=2.66/V，（V：为大气能见距离km）第9页，共47页，星期日，2025年，2月5日代入上式，整理得以光电探测器所能探得的最小光功率Pmin代替上式中的探测功率Pr，则可得最大探测距离Rmax为：结论：1、激光发射能量大对测距有利：第10页，共47页，星期日，2025年，2月5日若已知脉冲激光单脉冲能量E（J），和脉宽τ（s），则可由下式求其峰值功率Pt。Pt=Et/τ例：对YAG激光器：已知τ=5ns=5×10-9sec，Et=10mJ=10×10-3J但增大单脉冲能量必须提阈