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0机器人焊接技术主讲人：刘立君哈尔滨理工大学材料成型系二〇〇四年九月

内容：课程内容内容：机器人基本知识工业机器人工作原理弧焊机器人离线编程及标定技术机器人焊接系统的组成及特点主要参考教材：林尚扬等,《焊接机器人及其应用》机械工业出版社,2000年7月吴林等，《智能化焊接技术》国防工业出版社，2000年8月陈善本等,《焊接过程现代控制技术》哈工大出版社,2001年5月

早期的焊接自动化程度低，基本是手工操作，产品质量不稳定，甚至出现某个产品只能由某个人或某几个人完成的情况，出现了“王麻子菜刀”、“张小泉剪刀”、“张氏陀螺”。手工操作受操作人员情绪等个人状态的影响，产品质量不稳定。所以现代企业要尽量摆脱这种对专门人员的依赖，采用自动化的机器设备来保证产品质量及效率。20世纪70年代：工业机器人技术被应用到焊接领域，焊接自动化程度发生了质的飞跃，焊接质量及效率得到显著提高。机器人焊接的特点

“刚性”自动化系统，也称专机，主要针对大批量定型产品，特点为成本低、效率高，但适应的产品单一。一旦产品换型，生产线就要更换。“柔性”自动化系统，主要指通过编程可改变操作的机器，产品换型时，只需通过改变相应程序，便可适应新产品。机器人属于典型的具有柔性的设备。随着市场经济的快速发展，企业的产品从单一品种大批量生产变为多品种小批量，要求生产线具有更大的柔性。所以焊接机器人在生产中的应用越来越广泛，机器人焊接已成为焊接自动化的发展趋势。0102根据对产品的适应能力，焊接自动化系统可以分为：机器人焊接的特点

易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性；01提高生产率，一天可24小时连续生产，机器人不会疲倦；02改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；03降低对工人操作技术难度的要求；04缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资；05可实现小批量产品焊接自动化；06可作为数字化制造的一个环节。07采用机器人焊接，具有如下优点：机器人焊接的特点

第一节机器人基本知识第二节机器人工作原理第一章机器人工作原理

机器人的概念01机器人的发展及现状02机器人的分类03工业机器人常用术语04第一节机器人基本知识

一、机器人的概念“Robot”的来源1920年，捷克作家KarelCapek的科幻剧《Rossum‘sUniversalRobots》（罗萨姆的万能机器人），剧中描写了一批能从事各项劳动、听命于人的机器，取名为“Robota”（捷克语），含义为：forcedworker（奴隶）。英语：Robot德语：Robot日语：ロボツト俄语：робот汉字：机器人KarelCapek

（1890－1938）

机器人的定义：国际上对机器人的定义很多一、机器人的概念机器人的定义：国际上对机器人的定义很多TheWebsterdictionary(Webster,1993):

“Anautomaticdevicethatperformsfunctionsnormallyascribedtohumansoramachineintheformofahuman.”一个自动化设备，它能执行通常由人执行的任务；或一个人型的机器美国机器人学会（TheRobotInstituteofAmerica，1979):

“Areprogrammable,multifunctionalmanipulatordesignedtomovematerials,parts,tools,orspecializeddevicesthroughvariousprogrammedmotionsfortheperformanceofavarietyoftasks.”一个可再编程的多功能操作器，用来移动材料、零部件、工具等；或一个通过编程用于完成各种任务的专用设备。ISO，1987：

工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。

二、工业机器人的发展及现状1954年，美国人G.Devol和J.Engleberger设计了一台可编程的机器人1961年，他们生产了世界上第一台工业机器人“Unimates”，并获得了专利1962年，Engleberger成立了Unimation公司，他被称为“机器人之父”日本从上世纪70年代中后期开始开发工业机器人，15年后就成为产量最多、应用最广的世界工业机器人“王国”。Unimates机器人0102

二、工业机器人的发展及现状2000年，统计数据表明，全世界工业机器人总量为757,000台，其中日本