具有避碰能力的水下游动机械臂轨迹跟踪控制.pdfVIP

摘要

水下游动机械臂是一种由多关节链式仿生蛇形机器人和多个推进器组成的

新型水下机器人。细长的结构及可变的构型使水下游动机械臂能够进入狭窄的空

间，非常适合在水下管道、洞穴或沉船等地进行作业，因此充分发挥水下游动机

械臂关节冗余的特性，来避免碰撞事故的发生极为重要。此外，水下游动机械臂

是一个强耦合、高度非线性和容易受到外扰的系统，这给其轨迹跟踪控制带来了

挑战。本文将水下游动机械臂作为研究对象，从碰撞避免和轨迹跟踪控制两个方

面展开研究，主要内容如下：

首先，针对水下游动机械臂串联多关节的特点，基于旋量、李群和李代数理

论为水下游动机械臂建立了运动学模型。其次基于拉格朗日方程建立了水下游动

机械臂的动力学模型。最后根据水下游动机械臂推进器的位置分布构建了推力分

配矩阵。

之后，为了防止水下游动机械臂发生碰撞事故，开展了水下游动机械臂碰撞

避免轨迹规划策略研究。首先基于人工势场法生成末端执行器的期望轨迹。其次

构造水下游动机械臂障碍物避免及自碰撞避免的优化指标，以末端执行器轨迹跟

踪任务和关节限制任务为约束条件，同时考虑关节角速度震荡问题，构造了具有

碰撞避免能力的变参混合二次规划方案，并使用循环神经网络进行求解。此外，

设计了基于比例积分微分控制的动力学控制器和基于广义最小二乘伪逆的推力

分配策略，以构成完整的水下游动机械臂运动控制框架。最后通过仿真验证了所

提出算法对碰撞避免的有效性。

最后，考虑系统的不确定性与控制约束的影响，开展了基于模型预测控制与

不确定性补偿的轨迹跟踪控制研究。首先基于稀疏谱高斯过程回归与自适应扩张

状态观测器实现了对包含建模误差与外扰的水下游动机械臂不确定性的实时估

计，并将其作为补偿项引入闭环系统。其中基于离线稀疏谱高斯过程的先验知识

对部分不确定性进行估计，基于自适应扩张状态观测器对剩余不确定性进行估

计。其次，设计了基于反馈线性化的模型预测控制器，解决了系统的非线性与控

制约束问题。最后通过李雅普诺夫稳定性分析证明了系统的闭环稳定，仿真结果

证明了所提出的算法在水下游动机械臂存在不确定性及控制约束的情况下，具有

较强的鲁棒性和较高的轨迹跟踪精度。

关键词：水下游动机械臂，碰撞避免，二次规划，轨迹跟踪控制

I

ABSTRACT

Theunderwaterswimmingmanipulatorisanewtypeofunderwaterrobotcom-

posedofasnakerobotandseveralthrusters.Withitsslenderandjointedbody,this

manipulatorhassuperioraccesstonarrowandconfinedspaces.Itiswell-suitedforin-

spection,maintenance,andlightinterventiontasksatsubseastructures.Therefore,the

underwaterswimmingmanipulatormustusethehyper-redundantmechanismtoavoid

collisions.Inaddition,factorssuchashighnonlinearityandthecomplexuncertaintyof

theunderwatermanipulatorsystemalsofacedifficultiesintrajectorytrackingcontrol.

Inthisthesis,Itaketheunderwaterswimmingmanipulatorastheresearchobjectand

studyitscollisionavoidanceandtrajectorytrackingcontrol.

Atfirst,thekinematicmodelfortheunderwaterswimmingmanipulatorisobtained

basedonthespin-Liegroupandliealgebratheory.Thedynamicsmodelofthe