机械控制基础系统时间响应分析.pptVIP

3.4二阶系统评价系统快速性的性能指标(主要针对欠阻尼系统)振荡次数在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数N。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。振荡次数推导振荡周期调整时间N仅与?有关:ξ越大，N越小，系统平稳性越好。*第30页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.4二阶系统增加无阻尼固有频率?n可提高系统响应的快速性,减少上升时间、峰值时间和调整时间。在0~0.7范围内，增加阻尼比?会增加上升时间、峰值时间，但可减少调整时间以及超调量和振荡次数，有利于提高系统响应的平稳性。通常可用?确定超调量Mp，用?n确定调整时间ts。快速性与平稳性有着相互制约的关系，如对于m-c-k系统，由于增加k虽可使?n增加提高响应速度，但却使?减小，可能影响平稳性。因此在系统设计时需要综合考虑。对于非单位阶跃响应，以上性能指标同样适用，只是响应的稳态值不再是1。总结*第31页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.4二阶系统系统模型举例1——根据响应曲线确定系统的m-c-k。已知条件求m-c-k*第32页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.4二阶系统举例2——试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求?=0.7，系统应作如何改进？?=0无阻尼等幅不衰减振荡，不能正常工作。改进前改进后系统增加一微分反馈环节后，可以增加系统的阻尼，提高响应的平稳性。*第33页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.4二阶系统课后作业第五版教材113页：3.10，3.11，3.15(选做)第六版教材121页：3.10，3.11，3.16(选做)注：同一题目在第五、六版教材中的题号可能不同。*第34页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.5高阶系统系统简化的基本思想：用较低阶的近似系统替代阶数较高的实际系统；简化后的模型应能体现原系统的主要特征及主要变化规律，且模型误差在容许范围内。三阶以上的微分方程描述的系统就称为高阶系统。许多实际系统的微分方程阶次往往都比较高,而高阶微分方程的研究和分析通常比较复杂,有时十分困难。因此在工程中常常需要对高阶系统的数学模型进行简化。本节学习的目的是使同学们对高阶系统的形式、高阶系统时间响应的基本特点以及高阶系统降阶分析的基本方法有一个基本的了解，为将来从事工程系统的分析打下基础。*第35页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.5高阶系统3.5.1三阶系统的时间响应系统模型三阶系统模型可分解为三个一阶惯性环节串联或一个惯性环节与一个振荡环节的串联，以后者为研究重点。特征根单位阶跃响应有振荡的三阶系统的时间响应的瞬态部分由二阶振荡环节的衰减振荡和一阶惯性环节的单调衰减这两部分组成。*第36页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.5高阶系统3.5.2高阶系统的单位阶跃响应系统模型单位阶跃响应*第37页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.5高阶系统高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。如果所有闭环极点都在s平面的左半平面，则随着时间t→∞，有xo(∞)=A0，系统是稳定的。极点的性质决定瞬态分量的类型：实数极点?非周期瞬态分量；共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。结论*第38页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.5高阶系统主导极点——距虚轴最近，实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点，其对高阶系统的瞬态响应起着主导作用。s4s5s1s2［S］σ(a)0s3z13.5.3闭环主导极点tXo(t)tp0s1(s2)s4(s5)s3(b)*第39页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.5高阶系统对于高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子（一对靠得很近的零、极点）的影响，可近似为一阶或二阶系统进行处理。图示系统传递函数其3个极点分别为且（三