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基于视觉检测的机械臂抓取研究与应用.pdf

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    摘要

    随着时代的进步，机械臂在各领域的应用越发广泛。但是，传统机械臂在智

    能化方面存在局限，只能在固定环境中通过在线示教以及离线编程的方式实现较

    为单一的功能操作，且难以实时地与周围环境互动，难以满足现代工业智能制造

    的需求。相对地，融合了视觉识别和定位技术的机械臂抓取系统，能显著改善这

    些缺陷，增强机械臂的实用性和灵活性。因此，本研究以机械臂抓取摩擦衬片为

    实际任务，探讨了结合视觉检测技术来优化机械臂抓取的方法和效果。主要研究

    内容如下：

    （1）建立了抓取系统框架。通过分析摩擦衬片

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