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摘要
受地质条件和开采条件影响，不同矿井的采煤工作面工矿环境差异较大，如
何确保在复杂工矿环境下液压支架的位姿精确监控是智能无人采煤系统中“三机
协同”控制的关键。本文针对复杂现场环境下液压支架位姿的精确监控问题，提
出了两种数据融合算法，同时根据液压支架位姿监控的需求，开发了液压支架位
姿监控分站。本文主要研究内容和贡献如下：
（1）针对液压支架顶梁与底座的姿态传感器受振动干扰导致采集的姿态数
据存在噪声的问题，提出了基于卡尔曼滤波（KalmanFiltering,KF）和滤
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