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基于液纹识别的视觉定位算法研究
目录
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究进展综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.4技术路线与框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1视觉定位技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2液纹特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.3图像预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.4特征提取与匹配技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.5坐标变换模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
三、液纹图像采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2图像获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.3噪声滤除技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.4图像增强与归一化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.5数据集构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
四、液纹特征提取与描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.1纹理特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.2关键点检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.3特征描述子设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
4.4降维与优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.5特征相似性度量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
五、视觉定位模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
5.1定位问题数学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
5.2液纹匹配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
5.3位姿估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
5.4误差分析与补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
5.5算法实现流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
六、实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
6.1实验环境设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
6.2评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
6.3对比实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
6.4定位精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
6.5算法鲁棒性验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
6.6实时性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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