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实验三状态反馈控制器设计

-实验目的

1.掌握状态反馈和输出反馈的概念及性质。

2.掌握利用状态反馈进行极点配置的方法。学会用ATLAB求解状态反馈矩阵＜

3.掌握状态观测器的设计方法。学会用ATLAB设计状态观测器。

二实验内容

y=[0.40.26670.333米

(1)求解系统的零点、极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性“

(2)分别选取K=[030],K=[l32],K=[016/3-1/3]为状态反馈矩阵，求解

闭环系统的篓点、极点和传递函数，判断闭环系统的能控性和能观测性。它们是否发生

改变?为什么？

(3)任选三个输出反馈矩阵，求解闭环系统的零点、极点和传递函数，并判断系

统的能控性和能观测性。它们是否发生改变？为什么？

2.已知系统

y=[l00卜

(1)求解系统的极点。绘制系统的单位阶跃响应曲线，并确定系统的超调量和上

升时间。

(2)求解状态反馈矩阵K,使闭环系统的极点为一3和-;±./等。求解状态反馈

系统的传递函数。绘制该闭环系统的单位阶跃响应曲线，并确定系统的超调量和上升时

间。与原系统比较，性能是否改善？

(3)设计一个全维观测器，使观测器的极点为-5,-5,-5O仿真状态观测器观测

到的状态。

三实验结果及其分析

求解系统的零点、极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性。

命令行窗口

»A=[-300;020;00;

»C=[0.40.26670.3333];D=0;

»[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D)

0.9999

-2.0000

P=

»Lnimden]=ss2f(A,B,C,D)

num=

-1

2

01.00001.0001-1.9997

den=

1.0000

12-5-6

系统传递函数：

»Gl=tf(num,den)

G1=»Uc=crb(A,B);rank(Uc)

s2+s-2

ans=

s3+2s*2-5s-6

3

Continuous-timetransferfunction.

»o=obsv(A,C);rank(o)满秩，系统是能控的。

ans=

3

满秩，系统是能观的。

(2)分别选取K=[030],K=[l32],K=[016/3