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多机器人手术平台校准误差分析与补偿方法研究.pdf

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    2015IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS)

    CongressCenterHamburg

    Sept28-Oct2,2015.Hamburg,Germany

    AnalysisandCompensationofCalibrationErrorsinaMulti-Robot

    Surgicaltform

    FedericoVicentini,PaoloMagnoni,MatteoGiussaniandLorenzoMolinariTosatti

    —Acasestudyofmulti-robottformcalibrationis

    reportedinthedomainofrobot-assistedneurosurgery.The

    robotsystemiscomposedofahybridparallelkinematicmachine

    and2KUKALWRarmsandisdedicatedtoawakesurgerywith

    headmotioncompensation.Thetargetaccuracyissub-

    millimeter.Calibrationerrorsareknowntocumulatealongthe

    kinematicloopsinthesystem,soamethodofvolu-metric

    compensationofinaccuraciesisapplied.Configuration-

    dependentcompensationhomogeneoustransformspopulatea

    look-uptabletrainedofflineforasetofdiscretesubregions

    oftheworkspace.Atruntime,thecompensationisappliedtothe

    robotmotionsotoreachanend-to-endstaticaccuracy

    distributedwithamedian0.75mmandbelow1mmforthe95%

    oftests,witha1:36reductionfactorfromthedefaultcalibration

    conditions.

    I.INTRODUCTION

    Inrobot-aidedsurgery,accuracyisobviouslythemainfigure

    inevaluatingrobotperformances.Wepresenthereacase

    studyoferrorcompensationinamulti-robottformfor

    awake-patientbrainsurgery(Fig.1).Thesystemincludes

    ahybridparallelkinemati

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